By macerobotics

Partie 2 : Contrôle du robot MRduino Wireless par UDP

Un tutoriel pour contrôler le robot MRduino Wireless par UDP avec un programme python.

UDP = User Datagram Protocol

MRduino-wireless_UDP

Le contrôle du robot est réaliser par un programme en langage python.

Le programme pour le robot

Ce programme permet au robot MRduino Wireless de

Il faut modifier votre SSID et mot de passe de votre réseau Wifi :

const char* ssid = "YOUR_SSID";  
const char* pass = "YOU_PASSWORD";  

Le programme complet :

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiUDP.h>
#include <mrduino.h>

static void read_receptionCommande(String Commande);

int status = WL_IDLE_STATUS;
const char* ssid = "YOUR_SSID";  //  your network SSID (name)
const char* pass = "YOUR_PASS";       // your network password

unsigned int localPort = 12345;  

WiFiUDP Udp;
int tries=0;

void setup()
{
  // Open serial communications and wait for port to open:
  Serial.begin(115200);

  // setting up Station AP
  WiFi.begin(ssid, pass);
 
  // Wait for connect to AP
  Serial.print("[Connecting]");
  Serial.print(ssid);
  
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
  {
    delay(500);
    Serial.print(".");
    tries++;
    if (tries > 30)
    {
      break;
    }
  }
  Serial.println();

  printWifiStatus();

  Serial.println("Connected to wifi");
  Serial.print("Udp server started at port ");
  Serial.println(localPort);
  Udp.begin(localPort);
}

void loop()
{
int noBytes = Udp.parsePacket();
String received_command = "";
byte packetBuffer[512]; 

  if ( noBytes )
  {

    Serial.print("received a packet");

    // We've received a packet, read the data from it
    Udp.read(packetBuffer,noBytes); // read the packet into the buffer

    for (int i=1;i<=noBytes;i++)
    {
      received_command = received_command + char(packetBuffer[i - 1]);
    } // end for
   
    Udp.beginPacket(Udp.remoteIP(), Udp.remotePort());
    Udp.endPacket();

    // execution de la commande
    Serial.println(received_command);

  } // end if
}

void printWifiStatus() 
{
  // print the SSID of the network you're attached to:
  Serial.print("SSID: ");
  Serial.println(WiFi.SSID());

  // print your WiFi shield's IP address:
  IPAddress ip = WiFi.localIP();
  Serial.print("IP Address: ");
  Serial.println(ip);
} 

  • Compiler et télécharger le programme dans le robot MRduino Wireless

Le programme de contrôle

  • Lien pour télécharger le programme de contrôle (dossier Zip): MrduinoControler

Remarque : programme pour Windows

  • Dézipper le dossier :

dossier

  • Lancer le programme MRduinoControler.exe

Controler

Ce programme permet de contrôler les mouvements du robot et les trois leds. Ne pas oublier de saisir l’adresse IP correct du robot.

 

 

Configuration Wifi de la carte Pi Zero W

Article pour la configuration de la communication Wifi de la carte Pi Zero W en ligne de commande.

Version Raspian : April 2017 (Raspian Jessie Lite)

  • Ouvrir avec le terminal le fichier wpa_supplicant.conf :
sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
  • Modifier ce fichier comme ci-dessous :
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
country=GB

network={
    ssid="YOUR_SSID"
    psk="YOUR_PASSWORD"
    key_mgmt=WPA-PSK
}
  • Enregistrer et redémarrer votre carte Raspberry Pi:
sudo reboot

Contrôle du robot MRduino Wireless par UDP

Un tutoriel pour contrôler le robot MRduino Wireless par UDP avec un programme python.

UDP = User Datagram Protocol

MRduino-wireless_UDP

Le contrôle du robot est réaliser par un script en langage python.

Le programme pour le robot

Ce programme permet au robot MRduino Wireless de

Il faut modifier votre SSID et mot de passe de votre réseau Wifi :

const char* ssid = "YOUR_SSID";  
const char* pass = "YOU_PASSWORD";  

Le programme complet :

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiUDP.h>
#include <mrduino.h>


int status = WL_IDLE_STATUS;
const char* ssid = "FREEMR";  
const char* pass = "WIFINICO";       

unsigned int localPort = 12345;  
byte packetBuffer[512]; 
WiFiUDP Udp;
int tries=0;

void setup()
{

  Serial.begin(115200);

  // wifi init
  WiFi.begin(ssid, pass);
 
  Serial.print("[Connecting]");
  Serial.print(ssid);
  
  // wait connexion
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
  {
    delay(500);
    Serial.print(".");
    tries++;
    if (tries > 30)
    {
      break;
    }
  }
  Serial.println();

  printWifiStatus();

  // wifi connexion
  Serial.println("Connected to wifi");
  Serial.print("Udp server started at port ");
  Serial.println(localPort);
  Udp.begin(localPort);
}

void loop()
{
int noBytes = Udp.parsePacket();
String received_command = "";
 
  if ( noBytes )
  {
    // read UDP packet
    Udp.read(packetBuffer,noBytes);

    for (int i=1;i<=noBytes;i++)
    {
      received_command = received_command + char(packetBuffer[i - 1]);
    }
   
    Udp.beginPacket(Udp.remoteIP(), Udp.remotePort());
    Udp.endPacket();

    // print command
    Serial.print("COMMANDE =");
    Serial.println(received_command);

  }
}

void printWifiStatus()
{

  Serial.print("SSID: ");
  Serial.println(WiFi.SSID());


  IPAddress ip = WiFi.localIP();

  Serial.print("IP Address: ");
  Serial.println(ip);
}
  • Compiler et télécharger le programme dans le robot MRduino Wireless

 

Le script python

Voici un script python pour envoyer une commande au robot :

  • Exemple avec la commande pour allumer la led n°1 :
import socket
UDP_IP_ADDRESS = "192.168.0.20"
UDP_PORT_NO = 12345

Message = "#LED,1,1!"

clientSock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

clientSock.sendto(Message, (UDP_IP_ADDRESS, UDP_PORT_NO))
  • Exemple avec la commande pour faire avancer le robot  :
import socket
UDP_IP_ADDRESS = "192.168.0.20"
UDP_PORT_NO = 12345

Message = "#MF,20!"

clientSock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

clientSock.sendto(Message, (UDP_IP_ADDRESS, UDP_PORT_NO))

Creative Commons License

Utiliser le haut-parleur avec MRduino Wireless

Un tutoriel pour le contrôle du haut-parleur sur le robot MRduino Wireless en langage Arduino.

Le matériel nécessaire:

  • Un câble femelle-femelle d’une longueur de 20 cm.

Le câblage

Le câble femelle-femelle doit être connecté entre la pin IO2 de la carte Esus et le connecteur du haut parleur nommé ‘S’. Le connecteur du haut parleur est un connecteur 2 pins près du connecteur de la batterie.

schema_V1

Un exemple de programme

  • Premièrement il faut activez l’haut parleur :
void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  speakerEnable();
}
  • Deuxièmement, activer la sortie IO2 en sortie :
void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  pinMode(2, OUTPUT);
}
  • Créer le fichier pitches.h avec les notes :
#define NOTE_B0  31
#define NOTE_C1  33
#define NOTE_CS1 35
#define NOTE_D1  37
#define NOTE_DS1 39
#define NOTE_E1  41
#define NOTE_F1  44
#define NOTE_FS1 46
#define NOTE_G1  49
#define NOTE_GS1 52
#define NOTE_A1  55
#define NOTE_AS1 58
#define NOTE_B1  62
#define NOTE_C2  65
#define NOTE_CS2 69
#define NOTE_D2  73
#define NOTE_DS2 78
#define NOTE_E2  82
#define NOTE_F2  87
#define NOTE_FS2 93
#define NOTE_G2  98
#define NOTE_GS2 104
#define NOTE_A2  110
#define NOTE_AS2 117
#define NOTE_B2  123
#define NOTE_C3  131
#define NOTE_CS3 139
#define NOTE_D3  147
#define NOTE_DS3 156
#define NOTE_E3  165
#define NOTE_F3  175
#define NOTE_FS3 185
#define NOTE_G3  196
#define NOTE_GS3 208
#define NOTE_A3  220
#define NOTE_AS3 233
#define NOTE_B3  247
#define NOTE_C4  262
#define NOTE_CS4 277
#define NOTE_D4  294
#define NOTE_DS4 311
#define NOTE_E4  330
#define NOTE_F4  349
#define NOTE_FS4 370
#define NOTE_G4  392
#define NOTE_GS4 415
#define NOTE_A4  440
#define NOTE_AS4 466
#define NOTE_B4  494
#define NOTE_C5  523
#define NOTE_CS5 554
#define NOTE_D5  587
#define NOTE_DS5 622
#define NOTE_E5  659
#define NOTE_F5  698
#define NOTE_FS5 740
#define NOTE_G5  784
#define NOTE_GS5 831
#define NOTE_A5  880
#define NOTE_AS5 932
#define NOTE_B5  988
#define NOTE_C6  1047
#define NOTE_CS6 1109
#define NOTE_D6  1175
#define NOTE_DS6 1245
#define NOTE_E6  1319
#define NOTE_F6  1397
#define NOTE_FS6 1480
#define NOTE_G6  1568
#define NOTE_GS6 1661
#define NOTE_A6  1760
#define NOTE_AS6 1865
#define NOTE_B6  1976
#define NOTE_C7  2093
#define NOTE_CS7 2217
#define NOTE_D7  2349
#define NOTE_DS7 2489
#define NOTE_E7  2637
#define NOTE_F7  2794
#define NOTE_FS7 2960
#define NOTE_G7  3136
#define NOTE_GS7 3322
#define NOTE_A7  3520
#define NOTE_AS7 3729
#define NOTE_B7  3951
#define NOTE_C8  4186
#define NOTE_CS8 4435
#define NOTE_D8  4699
#define NOTE_DS8 4978

Le programme complet :

/*
  Melody

 Plays a melody

 circuit:
 * 2-ohm speaker on digital pin 8

 created 21 Jan 2010
 modified 30 Aug 2011
 by Tom Igoe
 modified 15/05/2017 by Mace Robotics for MRduino Wireless robot

This example code is in the public domain.

 http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Tone

 */

#include <mrduino.h>
#include <esusBoard.h>
#include "pitches.h"


int melody[] = {
  NOTE_C4, NOTE_G3, NOTE_G3, NOTE_A3, NOTE_G3, 0, NOTE_B3, NOTE_C4
};

int noteDurations[] = {
  4, 8, 8, 4, 4, 4, 4, 4
};


void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  speakerEnable();

  pinMode(2, OUTPUT);

  for (int thisNote = 0; thisNote < 8; thisNote++) {

    // to calculate the note duration, take one second
    // divided by the note type.
    //e.g. quarter note = 1000 / 4, eighth note = 1000/8, etc.
    int noteDuration = 1000 / noteDurations[thisNote];
    tone(2, melody[thisNote], noteDuration);

    // to distinguish the notes, set a minimum time between them.
    // the note's duration + 30% seems to work well:
    int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
    delay(pauseBetweenNotes);
    // stop the tone playing:
    noTone(2);
  }
}


void loop() 
{
 

}

source du programme

Article sous licence : Creative Commons License

Lire plusieurs VL53L0X avec Arduino

Un programme pour lire deux capteurs VL53L0X avec une carte Arduino Uno :

vl_img

Câblages de la carte Arduino avec les 2 capteurs :

  • A4 : SDA
  • A5 : SCL
  • D4 : XSHUT capteur VL53L0X  n° 1
  • D3 : XSHUT capteur VL53L0X n°2
#include <Wire.h>
#include <VL53L0X.h>


#define XSHUT_C1 4
#define XSHUT_C2 3

#define Sensor1_Address 41
#define Sensor2_Address 42

VL53L0X Sensor1;
VL53L0X Sensor2;

void setup()
{ 
  pinMode(XSHUT_C1, OUTPUT);
  pinMode(XSHUT_C2, OUTPUT);
  
  Serial.begin(9600);
  
  Wire.begin();

  Sensor1.setAddress(Sensor1_Address);
  
  pinMode(XSHUT_C2, INPUT);
  
  delay(10); 
  
  Sensor2.setAddress(Sensor2_Address);
  
  pinMode(XSHUT_C1, INPUT);
  
  delay(10);
  
  Sensor1.init();
  Sensor2.init();
  
  Sensor1.setTimeout(500);
  Sensor2.setTimeout(500);

  Sensor1.startContinuous();
  Sensor2.startContinuous();

}

void loop()
{
  Serial.print("Capteur 1 =");
  Serial.println(Sensor1.readRangeContinuousMillimeters());
  Serial.print("Capteur 2 =");
  Serial.println(Sensor2.readRangeContinuousMillimeters());
  Serial.println("------------------------------");

  delay(500);
 
}

Article sous licence : Creative Commons License