{"id":1511,"date":"2016-09-16T10:38:25","date_gmt":"2016-09-16T09:38:25","guid":{"rendered":"http:\/\/www.macerobotics.com\/?p=1511"},"modified":"2016-09-16T10:38:53","modified_gmt":"2016-09-16T09:38:53","slug":"controle-moteurs-avec-la-carte-esus","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.macerobotics.com\/?p=1511","title":{"rendered":"Contr\u00f4le moteurs avec la carte Esus"},"content":{"rendered":"<p>Un tutoriel pour contr\u00f4ler deux moteurs \u00e0 courant continu avec la carte Esus.<\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/fr.macerobotics.com\/wp-content\/uploads\/sites\/4\/2016\/09\/image_motors.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"size-full wp-image-1403 aligncenter\" src=\"http:\/\/fr.macerobotics.com\/wp-content\/uploads\/sites\/4\/2016\/09\/image_motors.jpg\" alt=\"image_motors\" width=\"444\" height=\"326\" \/><\/a><\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><em>Contr\u00f4le de deux moteurs<\/em><\/p>\n<p>Vous avez besoin :<\/p>\n<ul>\n<li>Une carte Esus,<\/li>\n<li>Une alimentation ou une batterie,<\/li>\n<li>Deux moteurs CC.<\/li>\n<\/ul>\n<p style=\"text-align: center;\"><span style=\"color: #ff0000;\"><strong>Attention , le courant maximum de sortie des ponts en H est de 1.2 A !<\/strong><\/span><\/p>\n<h1 style=\"text-align: left;\">Le branchement<\/h1>\n<ul>\n<li>Les moteurs sont \u00e0 connecter sur le bornier ci dessous :<\/li>\n<\/ul>\n<p><a href=\"http:\/\/fr.macerobotics.com\/wp-content\/uploads\/sites\/4\/2016\/09\/esus_bornier_motors.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-full wp-image-1409\" src=\"http:\/\/fr.macerobotics.com\/wp-content\/uploads\/sites\/4\/2016\/09\/esus_bornier_motors.png\" alt=\"esus_bornier_motors\" width=\"543\" height=\"321\" \/><\/a><\/p>\n<p>Ce bornier est reli\u00e9 au composant L293, c&#8217;est un double pont en H.<\/p>\n<h1>Contr\u00f4le des moteurs<\/h1>\n<p>Pour contr\u00f4ler un moteur avec la carte Esus, il faut utiliser la fonction :<\/p>\n<pre><strong><span style=\"color: #0000ff;\">void motors1_set(unsigned int speed, boolean direction);\r\n<\/span><\/strong>\r\n<strong><span style=\"color: #0000ff;\">void motors2_set(unsigned int speed, boolean direction);<\/span><\/strong><\/pre>\n<p>Un peu d&#8217;explication pour ces fonctions:<\/p>\n<ul>\n<li><strong>motors1_set<\/strong> : permet de contr\u00f4l\u00e9 la vitesse et la direction d&#8217;un moteur. Cette fonction g\u00e8re un moteur sur la bornier gauche de la carte Esus.<\/li>\n<\/ul>\n<p><a href=\"http:\/\/fr.macerobotics.com\/wp-content\/uploads\/sites\/4\/2016\/09\/esus_bornier_motor1.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-full wp-image-1412\" src=\"http:\/\/fr.macerobotics.com\/wp-content\/uploads\/sites\/4\/2016\/09\/esus_bornier_motor1.png\" alt=\"esus_bornier_motor1\" width=\"543\" height=\"321\" \/><\/a><\/p>\n<ul>\n<li><strong>motors2_set<\/strong> : permet de contr\u00f4l\u00e9 la vitesse et la direction d&#8217;un moteur. Cette fonction g\u00e8re un moteur sur la bornier droit de la carte Esus.<\/li>\n<\/ul>\n<ul>\n<li>La vitesse varie entre 0 et 1023.<\/li>\n<li>La direction est de type boolean (true ou false) :\n<ul>\n<li>DIR_FORWARD = true<\/li>\n<li>DIR_BACK = false<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h1>Contr\u00f4le d&#8217;un moteur<\/h1>\n<ul>\n<li>Initialisation de la carte Esus :<\/li>\n<\/ul>\n<pre><strong>#include &lt;esusBoard.h&gt;<\/strong>\r\n\r\n<strong>void setup() <\/strong>\r\n<strong>{<\/strong>\r\n<strong>\u00a0 <span style=\"color: #008000;\">\/\/ initialisation de la carte Esus<\/span><\/strong>\r\n<strong>\u00a0 initEsusBoard();<\/strong>\r\n<strong>\u00a0<\/strong>\r\n<strong>}<\/strong>\r\n\r\n<strong>void loop() <\/strong>\r\n<strong>{<\/strong>\r\n\r\n<strong>}<\/strong><\/pre>\n<ul>\n<li>Ensuite, appel de la fonction de la commande moteur :<\/li>\n<\/ul>\n<pre><strong>void loop() <\/strong>\r\n<strong>{\r\n  <span style=\"color: #008000;\">\/\/ commande moteur avec la vitesse max<\/span><\/strong>\r\n<strong>\u00a0 motors1_set(1023, true);<\/strong>\r\n<strong>}<\/strong><\/pre>\n<ul>\n<li>Et, maintenant pour contr\u00f4ler deux moteurs :<\/li>\n<\/ul>\n<pre><strong>void loop() <\/strong>\r\n<strong>{\r\n  <span style=\"color: #008000;\">\/\/ commande moteur avec la vitesse max<\/span><\/strong>\r\n<strong>\u00a0 motors1_set(1023, DIR_FORWARD);\r\n\r\n  motors2_set(1023, DIR_BACK);<\/strong>\r\n<strong>}<\/strong><\/pre>\n<h1>Exercice<\/h1>\n<p>R\u00e9aliser un programme pour faire avancer deux moteurs dans un sens, puis apr\u00e8s 2 secondes dans un autre sens. Avec une vitesse de 50% de la vitesse maximum.<\/p>\n<p>R\u00e9ponse :<\/p>\n<pre><strong>void loop() <\/strong>\r\n<strong>{<\/strong>\r\n<strong>\u00a0 motors1_set(1023\/2, DIR_FORWARD);<\/strong>\r\n\r\n<strong>\u00a0 motors2_set(1023\/2, DIR_FORWARD);<\/strong>\r\n\r\n<strong>\u00a0 delay(1000);<\/strong>\r\n<strong>\u00a0 <\/strong>\r\n<strong>\u00a0 motors1_set(1023\/2, DIR_BACK);<\/strong>\r\n\r\n<strong>\u00a0 motors2_set(1023\/2, DIR_BACK);<\/strong>\r\n\r\n<strong>\u00a0 delay(1000);<\/strong>\r\n<strong>}<\/strong><\/pre>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Un tutoriel pour contr\u00f4ler deux moteurs \u00e0 courant continu avec la carte Esus. Contr\u00f4le de deux moteurs Vous avez besoin : Une carte Esus, Une alimentation ou une batterie, Deux moteurs CC. Attention , le courant maximum de sortie des ponts en H est de 1.2 A ! 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