{"id":3688,"date":"2026-08-19T06:11:18","date_gmt":"2026-08-19T05:11:18","guid":{"rendered":"https:\/\/www.macerobotics.com\/?p=3688"},"modified":"2026-08-19T07:13:35","modified_gmt":"2026-08-19T06:13:35","slug":"reparation-dun-robot-mobile-scout-2-0","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.macerobotics.com\/?p=3688","title":{"rendered":"R\u00e9paration d’un robot mobile SCOUT 2.0"},"content":{"rendered":"

Aujourd’hui, Mac\u00e9 Robotics \u00e0 r\u00e9parer un robot mobile SCOUT 2.0. Ce robot, d\u00e9di\u00e9 \u00e0 la recherche et \u00e0 l\u2019enseignement, pr\u00e9sentait un dysfonctionnement au niveau d\u2019un moteur : celui-ci ne tournait pas correctement, avec une perte de couple et une vitesse de rotation insuffisante. Les trois autres moteurs fonctionnent, quant \u00e0 eux, correctement.<\/p>\n

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Robot SCOUT 2.0<\/figcaption><\/figure>\n

Ce robot est \u00e9quip\u00e9 de quatre moteurs brushless, chacun pilot\u00e9 par un driver d\u00e9di\u00e9. Les quatre drivers sont reli\u00e9s \u00e0 la carte m\u00e8re du robot via un bus de communication CAN.<\/p>\n

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Le driver d’un moteur<\/figcaption><\/figure>\n

Apr\u00e8s d\u00e9montage du robot et inspection de la carte driver, j\u2019en d\u00e9duis que le probl\u00e8me provient de la carte capteur du moteur BLDC. Un moteur Brushless DC (BLDC) doit conna\u00eetre en permanence la position de son rotor afin que le driver puisse d\u00e9terminer quelles phases alimenter et \u00e0 quel moment. Cette information permet de synchroniser le champ magn\u00e9tique g\u00e9n\u00e9r\u00e9 par le stator avec la position du rotor et ainsi d\u2019assurer une rotation correcte du moteur. En cas de d\u00e9faut de d\u00e9tection de la position du rotor, cette synchronisation n\u2019est plus assur\u00e9e. Le moteur peut alors pr\u00e9senter diff\u00e9rents sympt\u00f4mes : vibrations, perte de couple, vitesse de rotation incorrecte, rotation dans le mauvais sens ou encore impossibilit\u00e9 de d\u00e9marrer. Ces sympt\u00f4mes correspondent pr\u00e9cis\u00e9ment au comportement observ\u00e9 sur le moteur concern\u00e9 du robot, ce qui oriente le diagnostic vers un dysfonctionnement de la carte capteur du moteur BLDC.<\/p>\n

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D\u00e9montage de la carte capteur du moteur<\/figcaption><\/figure>\n

Ensuite, la carte capteur du moteur a \u00e9t\u00e9 d\u00e9mont\u00e9e afin d\u2019effectuer une inspection plus approfondie. Cette carte est \u00e9quip\u00e9e d\u2019un encodeur magn\u00e9tique MT6825<\/strong> ainsi que de deux drivers RS422 TPT4031<\/strong>. L\u2019encodeur magn\u00e9tique utilise les propri\u00e9t\u00e9s du champ magn\u00e9tique pour mesurer avec pr\u00e9cision la position angulaire du rotor. Pour permettre cette mesure, un aimant est fix\u00e9 directement sur l\u2019axe du moteur (voir photo). Lorsque le rotor tourne, l\u2019aimant entra\u00eene une variation du champ magn\u00e9tique per\u00e7ue par l\u2019encodeur, qui peut ainsi d\u00e9terminer la position angulaire du rotor et transmettre cette information \u00e0 la carte driver.<\/p>\n

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Carte capteur du moteur BLDC<\/figcaption><\/figure>\n

Apr\u00e8s r\u00e9paration de la carte capteur, la roue du robot fonctionne \u00e0 nouveau correctement. Les performances du moteur sont revenues \u00e0 la normale et le robot est d\u00e9sormais pleinement op\u00e9rationnel. Le SCOUT 2.0 est donc pr\u00eat \u00e0 reprendre du service et \u00e0 partir pour de nouvelles aventures !<\/p>\n