Programme de contrôle du robot MRduino avec une télécommande :

#include <mrduino.h>

int reception;

void setup() 
{
  // init serial communication
  Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
  // read IR reception sensor
  reception = irReceiver();

  // read command
  switch(reception)
  {
    case 2:
      forward(30);// Forward
    break;

    case 6:
      turnRight(30);// turn right
    break;

    case 4:
      turnLeft(30);// turn left
    break;

    case 8:
      back(30);// back
    break;

    case 5:
      stop();// stop
    break;
  }
  
}

Exemple of obstacle avoidance with MRduino robot. This program use the six proximity sensors.

The obstacle avoidance program :

#include <mrduino.h>

int prox1;
int prox2;
int prox3;
int prox4;
int prox5;
int prox6;
int speed = 50

// obstacle limit
int limit_obs = 300;

void setup() 
{
  // init serial interface
  Serial.begin(115200);         
  
}

void loop()
{
  // read sensors
  prox1 = proxSensor(1); 
  prox2 = proxSensor(2); 
  prox3 = proxSensor(3); 
  prox4 = proxSensor(4); 
  prox5 = proxSensor(5); 
  prox6 = proxSensor(6); 

  delay(100);

  if((prox1 > limit_obs) and (prox2 > limit_obs)and (prox3 > limit_obs) and (prox4 > limit_obs) and (prox5 > limit_obs)  and (prox6 > limit_obs))
  {
    back(speed);
  }
  else
  {
    if((prox1 > limit_obs) and (prox2 > limit_obs))
    {
      turnRight(speed);
    }
    else
    {
       if((prox6 > limit_obs) or (prox5 > limit_obs) or (prox4 > limit_obs))
       {
         turnLeft(speed);
       }
       else
       {
          if((prox1 > limit_obs) or (prox2 > limit_obs) or (prox3 > limit_obs))
          {
           turnRight(speed);
          }
          else
          {
            forward(speed);
          }
        
       }
    }
  }
}

// end of file

 

Qu’est-ce que vous avez besoin ?

• Le robot MRduino,
• Le logiciel IDE Arduino : ici.
• Un câble usb de type AB & mini

Les différentes étapes :

1. Recharger la batterie du robot,
2. Mise en marche du robot MRduino,
3. Téléchargement de la librairie,
4. Programmer le robot MRduino.

2.Recharger la batterie du robot

Pour recharger la batterie du robot MRduino vous avez besoin :

• un câble mini-USB,
• un PC ou un adaptateur secteur-USB

Ensuite pour recharger la batterie du robot :

1. Placez l’interrupteur sur la position OFF pour mettre le robot hors tension.
2. Branchez le câble mini-USB
3. La led rouge ‘CH’ et la led ‘+5V’ doivent être allumées. Elles indiquent que la batterie est en cours de rechargement.
4. Lorsque la led bleu ‘CHOK’ sera allumée, ceci indiquera que votre batterie est rechargée.

3.Mise en marche du robot MRPduino

1. Activez l’interrupteur ON/OFF sur la position ON.
2. La led ON doit clignoter pour indiquer l’activité du robot. Si cette led ne clignote pas, alors vérifiez que le switch 1 est en position haute.

4.Téléchargement de la librairie

Télécharger un dossier zip du répertoire du Github, à cette adresse :

https://github.com/macerobotics/MRduino

• Cliquez sur le bouton à droite ‘Clone or Download’ :

Choisissez ‘Dowload ZIP” :

Dossier télécharger :

• Décompressez le dossier, puis copiez le dossier LibArduino dans le dossier libraries de l’IDE Arduino.

1. GNU/Linux dans le répertoire : /usr/share/arduino/libraries/
2. Windows 32 bits dans le répertoire :  C :\Program Files\Arduino\libraries
3. Windows 64 bits  dans le répertoire : C :\Program Files (x86)\Arduino\libraries

5.Programmer le robot MRduino

Je considérè que vous avez installer l’IDE Arduino. Voici un lancement sous Windows :

Double-cliquez sur le logo de l’IDE Arduino :

L’IDE doit se charger :

Voici la fenêtre d’édition principale du logiciel Arduino :

•  Importez la librairie  :

#include <mrduino.h>

Exemple pour faire avancer le robot MRduino :

• Initialisation de la liaison série :

Serial.begin(115200);

• Avancer le robot :

forward(40);

• Un délai de 5 secondes :

delay(5000);

• Arrêt du robot :

stop();

Une fois que vous avez éditer ce petit programme, vous pouvez le compiler.

• Cliquez sur le bouton ‘Vérifier’ :

Le programme Vérifier, vous pouvez relier la carte Arduino Uno à votre PC via un câble usb AB. Le robot doit être éteint, bouton en positon off.

• Cliquez sur le bouton ‘Téléverser’ :

Une fois le programme Téléverser, vous pouvez :

1. Débrancher le câble usb de la carte uno,
2. Allumer le robot avec le bouton ON/OFF,
3. Appuyez sur le bouton Reset de la carte Arduino Uno,
4. Le robot MRduino doit avancer pendant 5 secondes.