Un tutoriel pour générer un signal du bruit avec le logiciel LTspice.
Fin du petit tuto !
Merci !
Un programme simple en microPython pour faire avancer, reculer et tourner le robot MR-Pico :
import time import robot # avancer le robot avec une vitesse de 20% robot.forward(20) time.sleep(2) # reculer le robot avec une vitesse de 30% robot.back(30) time.sleep(3) # tourner à droite avec une vitesse de 30% robot.turnRight(30) time.sleep(4) # tourner à droite avec une vitesse de 30% robot.turnLeft(30) # avancer le robot avec une vitesse de 50% robot.forward(50)
Un autre exemple, pour faire avancer le robot de 150 mm puis de 100 mm en ligne droite :
import time import robot robot.forwardmm(150,20) # avancer de 150 mm avec une vitesse de 20% time.sleep(2) robot.forwardmm(100,25) # avancer de 100 mm avec une vitesse de 25%
Maintenant dans l’autre sens, un autre exemple pour faire reculer le robot :
import time import robot robot.forwardmm(-300,20) # reculer le 300 mm
Exemple, pour faire tourner le robot de 90° vers la droite :
import time import robot robot.forwardmm(150,20) # Avancer de 150 mm time.sleep(2) robot.turnAngle(90,25) # Tourner à droite de 90° time.sleep(2) robot.turnAngle(-90,25) # Tourner à gauche de 90°
Nouveau logo pour l’entreprise Mace Robotics :
Exemple d’un programme en langage C/C++ d’ une minuterie répétitive appelée à plusieurs reprises à l’intervalle spécifié en millisecondes :
#include <stdio.h> #include "pico/stdlib.h" static uint compteur = 0; // Interruption bool repeating_timer_callback(struct repeating_timer *t) { printf("Compteur IRQ timer %d\n", compteur); compteur = compteur + 1; return true; }// Fin interruption int main() { struct repeating_timer timer; stdio_init_all(); // ajouter minuterie toute les 2000 microsecondes add_repeating_timer_ms(2000, repeating_timer_callback, NULL, &timer); // boucle infini while(1) { printf("wait irq ...\n"); sleep_ms(1000);// attendre 1 seconde } return 0; }
Résultat sous Putty :
Documentation pour pouvoir effacer la mémoire flash du microcontrôleur RP2040 :
Ce tutoriel présente le contrôle des 4 sorties moteurs de la carte MR-4.
La fonction pour le contrôle de la sortie moteur n°1 est :
MR4.motor1Control(direction, vitesse)
Avec :
• direction : valeur entière de 0 ou 1
• vitesse : de 0 à 100 %
La fonction pour le contrôle de la sortie moteur n°2 est :
MR4.motor2Control(direction, vitesse)
Contrôle des 4 sorties moteurs (direction 0) pendant 3 secondes et dans l’autre direction pendant 3 secondes.
import time import MR4 while 1: # direction 0 MR4.motor1Control(0, 50) # vitesse à 50% MR4.motor2Control(0, 50) MR4.motor3Control(0, 50) MR4.motor4Control(0, 50) time.sleep(3) # direction 1 MR4.motor1Control(1, 30) # vitesse à 30% MR4.motor2Control(1, 70) # vitesse à 70% MR4.motor3Control(1, 50) MR4.motor4Control(1, 80) time.sleep(3) # end of file
Freinage du moteur après 10 secondes :
import time
import MR4
print("start")
# contrôle sortie 1
MR4.motor1Control(1, 50)
time.sleep(10)
MR4.motor1Brake()
print("end")
# end of file
Stop du moteur après 5 secondes :
import time
import MR4
print("start")
# contrôle sortie 1
MR4.motor1Control(1, 50)
time.sleep(5)
MR4.motor1Stop()
print("end")
# end of file
Fin du tuto !
Exemple d’application de contrôle de 2 moteurs à courant continu avec la carte MR-4.
Les 2 moteurs sont connectés à la carte MR-4, une alimentation alimente la carte avec une tension de 24 Volts.
Le programme en micropython :
import time import motor # initialisation motor1 = motor.Motor(11,10) motor2 = motor.Motor(13,12) # contrôles des moteurs motor1.control(1,30) #avec une vitesse de 30 %, direction 1 motor2.control(0,40) #avec une vitesse de 40 %, direction 0 # end of file
La carte MR-4 est disponible en boutique :
La carte MR-4 est une carte de contrôle de 4 moteurs basé sur un contrôleur Raspberry Pi Pico.
Un exemple de programme en langage Python pour gérer la led RGB du robot MR-Pico :
import time import robot while True : robot.ledRgb(1,0,0) # couleur rouge time.sleep(1) robot.ledRgb(0,1,0) # couleur verte time.sleep(1) robot.ledRgb(0,0,1) time.sleep(1) # couleur bleu