Un nouveau robot open source en phase de test :
Un robot innovant et entièrement open source est actuellement en cours de développement, basé sur la plateforme Raspberry Pi :
Nom du robot : MR-25
Microcontrôleur embarqué : Raspberry Pi Pico
Compatibilité : Raspberry Pi 5, 4, Zero W, etc.
Alimentation : Module UPS 18650 – 5V / 3A
Le MR-25 a été conçu pour offrir une base robuste et évolutive pour des projets en robotique mobile, mêlant puissance de calcul et modularité.
Bientôt, une nouvelle version du robot MRPiZ sera disponible, il sera basé sur une carte Raspberry Pi 5.
Test de la carte Raspberry Pi 5 avec un UPS 3S – 5V – 3A :
Conception en cours d’une carte électronique avec le logiciel Kicad. Cette carte permet de contrôler un moteur brushless avec la librairie SimpleFOC :
Un exemple de programme pour envoyer des commandes à la carte Raspberry Pi Pico a partir de votre PC en utlisant la liaison micro-usb :
import select
import sys
import time
import machine
poll_obj = select.poll()
poll_obj.register(sys.stdin,1)
while True:
# Si data de disponible
if poll_obj.poll(0):
# Lecture des données
data_reception = sys.stdin.read(1)
if data_reception=='a':
print ("Reception de la lettre a" )
if data_reception=='b':
print ("Reception de la lettre b" )
time.sleep(0.1)
Exemple avec putty :
Un exemple d’utilisation d’un encodeur magnétique de référence AS5048 avec la carte Raspberry Pi Pico.
L’encodeur est relié en SPI au Pico via les pins :
[code language=”python”]
#include <SimpleFOC.h>
#include <SPI.h>
#define SPI_MISO 4
#define SPI_MOSI 3
#define SPI_SCK 6
#define SPI_CS 5
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(SPI_CS, 14, 0x3FFF);
void setup()
{
SPI.setCS(SPI_CS);
SPI.setSCK(SPI_SCK);
SPI.setRX(SPI_MISO);
SPI.setTX(SPI_MOSI);
SPI.begin();
// initialise magnetic sensor hardware
sensor.init();
}
void loop()
{
sensor.update();
// display the angle and the angular velocity to the terminal
Serial.print(sensor.getAngle());
Serial.print("\t");
Serial.println(sensor.getVelocity());
delay(1000);
}
[/code]
FIN !
Exemple d’application de contrôle de 2 moteurs à courant continu avec la carte MR-4.
Les 2 moteurs sont connectés à la carte MR-4, une alimentation alimente la carte avec une tension de 24 Volts.
Le programme en micropython :
import time import motor # initialisation motor1 = motor.Motor(11,10) motor2 = motor.Motor(13,12) # contrôles des moteurs motor1.control(1,30) #avec une vitesse de 30 %, direction 1 motor2.control(0,40) #avec une vitesse de 40 %, direction 0 # end of file
La carte MR-4 est disponible en boutique :