Bientôt, une nouvelle version du robot MRPiZ sera disponible, il sera basé sur une carte Raspberry Pi 5.
Test de la carte Raspberry Pi 5 avec un UPS 3S – 5V – 3A :
Conception en cours d’une carte électronique avec le logiciel Kicad. Cette carte permet de contrôler un moteur brushless avec la librairie SimpleFOC :
Un exemple de programme pour envoyer des commandes à la carte Raspberry Pi Pico a partir de votre PC en utlisant la liaison micro-usb :
import select
import sys
import time
import machine
poll_obj = select.poll()
poll_obj.register(sys.stdin,1)
while True:
# Si data de disponible
if poll_obj.poll(0):
# Lecture des données
data_reception = sys.stdin.read(1)
if data_reception=='a':
print ("Reception de la lettre a" )
if data_reception=='b':
print ("Reception de la lettre b" )
time.sleep(0.1)
Exemple avec putty :
Un exemple d’utilisation d’un encodeur magnétique de référence AS5048 avec la carte Raspberry Pi Pico.
L’encodeur est relié en SPI au Pico via les pins :
[code language=”python”]
#include <SimpleFOC.h>
#include <SPI.h>
#define SPI_MISO 4
#define SPI_MOSI 3
#define SPI_SCK 6
#define SPI_CS 5
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(SPI_CS, 14, 0x3FFF);
void setup()
{
SPI.setCS(SPI_CS);
SPI.setSCK(SPI_SCK);
SPI.setRX(SPI_MISO);
SPI.setTX(SPI_MOSI);
SPI.begin();
// initialise magnetic sensor hardware
sensor.init();
}
void loop()
{
sensor.update();
// display the angle and the angular velocity to the terminal
Serial.print(sensor.getAngle());
Serial.print("\t");
Serial.println(sensor.getVelocity());
delay(1000);
}
[/code]
FIN !
Exemple d’application de contrôle de 2 moteurs à courant continu avec la carte MR-4.
Les 2 moteurs sont connectés à la carte MR-4, une alimentation alimente la carte avec une tension de 24 Volts.
Le programme en micropython :
import time import motor # initialisation motor1 = motor.Motor(11,10) motor2 = motor.Motor(13,12) # contrôles des moteurs motor1.control(1,30) #avec une vitesse de 30 %, direction 1 motor2.control(0,40) #avec une vitesse de 40 %, direction 0 # end of file
La carte MR-4 est disponible en boutique :