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C’est quoi la compliance en robotique ?

Définition de la compliance

Source de cette définition : https://projetromeo.wordpress.com/interaction-physique/gestion-de-la-compliance/

“La compliance est la capacité du robot à adapter la rigidité de ses gestes pour prendre en compte des efforts qui lui sont appliqués. La compliance peut être passive (la mécanique du robot est flexible et se déforme quand on exerce un effort dessus) ou active (la mécanique du robot est rigide mais le logiciel détecte les efforts appliqués dessus et pilote les moteurs pour accompagner ses efforts).”

Pourquoi la compliance ?

La compliance apporte de la souplesse, élasticité aux bras robotique pour interagir plus facilement dans un environnement avec les humains ou pour des taches nécessitant de la souplesse pour amortir les efforts sur une pièce mécanique par exemple, ou encore pour manipuler des objets fragiles comme une pomme !

Un robot humanoïde dans une maison par exemple doit être compliant afin d’interagir en toute sécurité avec les humains. Au contraire des robots industriels (bras robotique) qui sont très rigides et donc très dangereux.

Exemple :

Il existe plusieurs solutions techniques afin d’apporter de la compliance à un robot :

  • De façon logicielle (compliance active) : contrôle du couple
    • Mesure du courant du moteur, capteur de force, …
  • Ou une solution matérielle (compliance passive) : matériaux flexible, ressort, …

FIN

Contrôle de votre Raspberry Pi Pico avec un terminal serie

 

Un exemple de programme pour envoyer des commandes à la carte Raspberry Pi Pico a partir de votre PC en utlisant la liaison micro-usb  :

import select
import sys
import time
import machine

poll_obj = select.poll()

poll_obj.register(sys.stdin,1)

while True:
  # Si data de disponible
  if poll_obj.poll(0):
    # Lecture des données
    data_reception = sys.stdin.read(1)

    if data_reception=='a':
      print ("Reception de la lettre a" )

    if data_reception=='b':
      print ("Reception de la lettre b" )

time.sleep(0.1)

Exemple avec putty :

Réparation d’une carte électronique de volet Bubendorff

Informations pour la réparation d’une carte électronique de volet de la marque Bubendorff :

 

 

Les tensions à vérifier :

  • Tension continu aux bornes du condensateur d’environ 27V (si pas de tension, vérifier le plus gros condensateur bleu)
  • Tension de 5V sur un condensateur de découpage de microcontrôleur Atmel

Composants les plus probables à changer :

  • Le gros condensateur bleu
  • Condensateur 470µF
  • Triacs de la commande du moteur

Fin !