Dans ce tutorial vous allez apprendre à programmer le robot MRPi1 en langage C.
Télécharger la librairie C
- Télécharger la librairie C sur Github :
https://github.com/macerobotics/MRPi1/tree/master/Software/C
Transférer les fichiers avec FileZilla.
- Placez le fichier MRPi1.h dans le dossier header :
cd /home/pi/Descktop/MR_Projects/C/header
- Placez le fichier MRPi1.c dans le dossier sources:
cd /home/pi/Descktop/MR_Projects/C/sources
Hello MRPi1
Voici un petit programme ‘main.c‘ :
#include "MRPi1.h"
int main(int argc, char* argv[])
{
// initialisation du robot MRPi1
init();
printf("Hello MRPi1\n");
// Allumer les leds du robot MRPi1
led(1,1);
led(2,1);
led(3,1);
}
- Placez ce fichier main.c dans le répertoire sources
- Compilation :
>> cd /home/pi/Desktop/MR_Projects/C >> gcc sources/*.c -I header -o Hello_MRPi1
- Exécution :
>> ./Hello_MRPi1
Les 3 leds du robot MRPi1 doivent s’allumer.
Gestion des déplacements
Voici un exemple de programme pour gérer les déplacements du robot MRPi1.
#include "MRPi1.h"
int main(int argc, char* argv[])
{
// Initialisation du robot MRPi1
init();
// avancer avec une vitesse de 10% sur une distance de 150 mm
forward_mm(10, 150);
// pause de 2 secondes
sleep(2);
// tourner a droite
turnRight(30);
// pause de 4 secondes
sleep(4);
// arret du robot
stop();
}
Ce petit programme permet :
- de faire avancer le robot MRPi1 pendant 2 secondes
- de tourner à droite pendant 4 secondes
- puis de s’arrêter.