Voici un support de camera Raspberry Pi pour le robot MRPi1.

Le support de la camera :

Le fichier STL pour l’impression 3D est sur GitHub : ici.                   

Dans ce tutorial vous allez apprendre à programmer le robot MRPi1 en langage C.

Télécharger la librairie C

• Télécharger la librairie C sur Github :

https://github.com/macerobotics/MRPi1/tree/master/Software/C

Transférer les fichiers avec FileZilla.

• Placez le fichier MRPi1.h dans le dossier header :

cd /home/pi/Descktop/MR_Projects/C/header

• Placez le fichier MRPi1.c dans le dossier sources:

cd /home/pi/Descktop/MR_Projects/C/sources

Hello MRPi1

Voici un petit programme ‘main.c‘ :

#include "MRPi1.h"

int main(int argc, char* argv[])
{
  // initialisation du robot MRPi1
  init();
  printf("Hello MRPi1\n");

  // Allumer les leds du robot MRPi1
  led(1,1);
  led(2,1);
  led(3,1);
  
}

• Placez ce fichier main.c dans le répertoire sources

• Compilation :

>> cd /home/pi/Desktop/MR_Projects/C
>> gcc sources/*.c -I header -o Hello_MRPi1

• Exécution :

>> ./Hello_MRPi1

Les 3 leds du robot MRPi1 doivent s’allumer.

Gestion des déplacements

Voici un exemple de programme pour gérer les déplacements du robot MRPi1.

#include "MRPi1.h"

int main(int argc, char* argv[])
{
  // Initialisation du robot MRPi1
  init(); 

  // avancer avec une vitesse de 10% sur une distance de 150 mm
  forward_mm(10, 150);

  // pause de 2 secondes
  sleep(2);

  // tourner a droite
  turnRight(30);

  // pause de 4 secondes
  sleep(4);

  // arret du robot
  stop();
  
}

Ce petit programme permet :

• de faire avancer le robot MRPi1 pendant 2 secondes
• de tourner à droite pendant 4 secondes
• puis de s’arrêter.

Lien pour l’API C

Dans ce tutorial vous allez apprendre à connecter le robot MRPi1 à Internet. Par défaut le robot MRPi1 est configuré en point d’accès, une configuration pour se connecter à votre réseau est donc nécessaire.

Fichier interfaces

• Ouvrir le fichier interfaces avec l’éditeur nano :

$ sudo nano /etc/network/interfaces 

Modifier ce fichier pour qu’il ressemble à ceci :

• Avec votre SSID et mot de passe de votre réseau.

• Enregistrer le fichier puis quitter :
  • ctrl + X
  • Y

Arrêt du daemon hostapd

• Ouvrir le fichier hostapd avec l’éditeur nano :

sudo nano /etc/default/hostapd 

• Mettez en commentaire cette ligne  :

La ligne devient donc :

• Enregistrer le fichier puis quitter.

Modification du fichier rc.local

• Ouvrir le fichier hostapd avec l’éditeur nano :

sudo nano /etc/rc.local

• Placer en commentaire les deux lignes suivantes :

<b>ifconfig wlan0 192.168.42.1

 etc/init.d/isc-dhcp-server start</b>

Le fichier devient donc :

• Enregistrer le fichier puis quitter.

Maintenant, vous pouvez redémarrer le système pour la prise en compte des modifications :

sudo reboot

Voilà, votre robot peut se connecter à votre box internet. Une adresse IP va lui être affecter automatiquement. Pour connaitre cette adresse pour pouvez utiliser le logiciel Advanced IP Scanner.