Matériels nécessaire
- Robot MRPi1
- Camera Pi
- Cornière aluminium 15×15 mm
La cornière
- Découper la cornière à une longueur de 35 mm :
Perçage des trous du support
Perçage des trous de la camera Pi
Le support final
Tag: mobile robot
Tutoriel vidéo : rechargement de la batterie
Nouveau tutoriel, installer la camera V2 sur MRPi1
Voici un nouveau tutoriel afin d’installer le module camera V2 de 8 méga pixel sur le robot MRPi1 : installer la camera V2 Pi
image source : raspberry.org
MRPi1 Raspberry Pi robot – Speech synthesis
- Speech synthesis
- Autonomous robot
- Python program
The python program :
from mrpi1_lib import * import time #main program state = 1 try: # infinite loop while 1: if state == 2: play("Thank you bye")# speech synthetis state = 3 # read sensors p3 = proxSensor(3) p4 = proxSensor(4) forward(30) print "%d %d" %(p3, p4) if (p3 > 900 or p4 > 900): stop() # stop robot state = 2 playWav("BeCarefull.wav") # play wav file except: stop() exit()
Architecture logicielle du microcontrôleur
Voici, l’architecture logicielle du microcontrôleur STM32F407 du robot MRPi1 :
- Un bloc de la gestion pour la communication série 8 bits vers la carte Raspberry Pi.
- Un bloc scheduler pour la gestion des différentes taches de manière synchrone et en temps réel,
- Un bloc d’acquisition et de traitement des capteurs du robot,
- Un bloc de contrôle du niveau de la tension de la batterie lipo,
- Un bloc d’asservissement du robot en position/orientation avec deux régulateurs numérique de type PID,
- Un bloc de commande des moteurs en signaux PWM,
- Un bloc d’acquisition des encodeurs en quadrature avec deux timers configuré sur les front des signaux,
- Un bloc du calcul de la position du robot sur les axes X et Y puis sur l’orientation du robot.
MRPi1 – Waiter
The python program :
from mrpi1_lib import *
import time
# activer le controle
controlEnable()
# avancer de 30 cm
forwardC(15, 1200)
# boucle infini
while 1:
# lecture capteur de proximité 3
p = proxSensor(3)
# pause de 0.5 seconde
time.sleep(0.5)
# si capteur > 300
if p > 300:
backC(15,1200) #reculer de 30 cm
exit()
Line follower
On this video the MRPi1 robot follows a black line autonomously. The 3 ground sensors are used.
MRPi1 – Wake up alarm
Wake up alarm with MRPi1 robot. The robot stops the alarm automaticly when the robot detects the light.
Python program :
# import mrpi1 lib from mrpi1_lib import * import time try: while 1: al1 = ambiantLight(1) # read ambiant light,sensor 1 al2 = ambiantLight(2) al3 = ambiantLight(3) al4 = ambiantLight(4) al5 = ambiantLight(5) al6 = ambiantLight(6) print "Ambiant light = %d %d %d %d %d %d" %(al1, al2, al3, al4, al5, al6) if (al1 < 4000 and al2 < 4000): # light detects print "end alarm" writeCommand("SPD")# disable speaker exit() else: playWav("alarmClock.wav") # play alarm wav file time.sleep(0.2) except: writeCommand("SPD") # disable speaker exit()
MRPi1 football player
- Autonomous control with python program.
- Used of the six proximity sensors
Raspberry Pi robot – MRPi1 football from macerobotics on Vimeo.
PID control
In this video MRPi1 robot is controled by two PID controller. The PID controller calculates an error values between motors encoders and desired value (orientation and distance).
- Orientation control
- Distance control
The speed profile :
- Trapezoid profile with 3 parts : acceleration, constant speed and deceleration.
Encoders specification :
- Magnetic encoder,
- Resolution : 12 ticks/tr
Raspberry Pi robot – MRPi1 from macerobotics on Vimeo.