Un tutoriel pour contrôler deux moteurs à courant continu avec la carte Esus.

Contrôle de deux moteurs

Vous avez besoin :

• Une carte Esus,
• Une alimentation ou une batterie,
• Deux moteurs CC.

Attention , le courant maximum de sortie des ponts en H est de 1.2 A !

Le branchement

• Les moteurs sont à connecter sur le bornier ci dessous :

Ce bornier est relié au composant L293, c’est un double pont en H.

Contrôle des moteurs

Pour contrôler un moteur avec la carte Esus, il faut utiliser la fonction :

void motors1_set(unsigned int speed, boolean direction);

void motors2_set(unsigned int speed, boolean direction);

Un peu d’explication pour ces fonctions:

• motors1_set : permet de contrôlé la vitesse et la direction d’un moteur. Cette fonction gère un moteur sur la bornier gauche de la carte Esus.

• motors2_set : permet de contrôlé la vitesse et la direction d’un moteur. Cette fonction gère un moteur sur la bornier droit de la carte Esus.

• La vitesse varie entre 0 et 1023.
• La direction est de type boolean (true ou false) :
  • DIR_FORWARD = true
  • DIR_BACK = false

Contrôle d’un moteur

• Initialisation de la carte Esus :

#include <esusBoard.h>

void setup() 
{
  // initialisation de la carte Esus
  initEsusBoard();
 
}

void loop() 
{

}

• Ensuite, appel de la fonction de la commande moteur :

void loop() 
{
  // commande moteur avec la vitesse max
  motors1_set(1023, true);
}

• Et, maintenant pour contrôler deux moteurs :

void loop() 
{
  // commande moteur avec la vitesse max
  motors1_set(1023, DIR_FORWARD);

  motors2_set(1023, DIR_BACK);
}

Exercice

Réaliser un programme pour faire avancer deux moteurs dans un sens, puis après 2 secondes dans un autre sens. Avec une vitesse de 50% de la vitesse maximum.

Réponse :

void loop() 
{
  motors1_set(1023/2, DIR_FORWARD);

  motors2_set(1023/2, DIR_FORWARD);

  delay(1000);
  
  motors1_set(1023/2, DIR_BACK);

  motors2_set(1023/2, DIR_BACK);

  delay(1000);
}