Épisode n°1

Voici la présentation d’un projet R&D en cours chez Mace Robotics, un ROV d’exploration appelé Rinkin.

ROV = (remotely operated underwater vehicle)

Ce ROV est un sous-marin Open Source réalisé avec un tube PVC, des turbines et des pièces en impression 3D.

Objectifs

Modélisation du ROV avec ces 5 turbines :

2 turbines pour avancer et reculer
3 turbines pour la gestion de la profondeur et du tangage
Une camera est installé à l’avant du ROV (bouchon avant)
A chaque extrémité du tube PVC, il y a 2 bouchons pour gérer l’étanchéité du tube.
Ces 2 bouchons sont imprimés en PETG et peint avec de l’époxy

Voici l’architecture électronique du ROV :

Un joystick de jeu permet de contrôler les mouvements du ROV (avancer, reculer, tangage, plonger, …). Ce joystick est relié par une liaison USB à un PC.
Le PC est relié au ROV via une liaison par fibre optique
La carte Raspberry Pi reçoit les commandes du PC, envoie les données vidéo et gère la communication avec le microcontrôleur Pico.
Une centrale inertielle est reliée via un bus i2c à la carte Raspberry Pi. Cette IMU permet de connaître l’orientation du ROV sur les 3 axes.
Le microcontrôleur Raspberry Pi Pico gère les commandes des 5 turbines via les ESC (Electronic speed controller)
La batterie 3S est constituée d’accumulateurs 18650.

Fin du premier épisode