#!/usr/bin/env python3

# Import de la bibliothèque Picamera2 pour contrôler les caméras Raspberry Pi
from picamera2 import Picamera2

# Fonction permettant de mettre le programme en pause
from time import sleep

# Permet de récupérer la date et l'heure actuelles
from datetime import datetime

# Permet de gérer facilement les chemins et dossiers
from pathlib import Path


# ============================================================
# DOSSIER DE SAUVEGARDE
# ============================================================

# Création du dossier "photos" s'il n'existe pas déjà
output_dir = Path("photos")
output_dir.mkdir(exist_ok=True)


# ============================================================
# HORODATAGE
# ============================================================

# Création d'un horodatage commun aux deux photos
# Format : AAAAMMJJ_HHMMSS
# Exemple : 20260918_112530
timestamp = datetime.now().strftime("%Y%m%d_%H%M%S")


# ============================================================
# CAMÉRA 0
# ============================================================

# Création de l'objet correspondant à la caméra 0
cam0 = Picamera2(0)

# Création de la configuration pour une photo fixe
#
# Résolution utilisée :
# 4608 x 2592 pixels
#
# Cette résolution correspond à la résolution souhaitée
# pour la caméra 0.
config0 = cam0.create_still_configuration(
    main={"size": (4608, 2592)}
)

# Application de la configuration à la caméra
cam0.configure(config0)

# Démarrage de la caméra
cam0.start()

# Petite attente afin de laisser la caméra s'initialiser
# et stabiliser l'image avant la capture.
sleep(2)

# Création du nom du fichier de sortie
#
# Exemple :
# photos/camera0_20260918_112530.jpg
file0 = output_dir / f"camera0_{timestamp}.jpg"

# Affichage dans le terminal du fichier qui va être créé
print(f"Capture caméra 0 : {file0}")

# Capture d'une photo et sauvegarde directement au format JPEG
cam0.capture_file(str(file0))

# Arrêt de la caméra 0
cam0.stop()

# Libération complète des ressources utilisées par la caméra 0
#
# Cette étape est particulièrement importante ici :
# elle permet de libérer les buffers mémoire DMA avant
# de configurer la deuxième caméra.
cam0.close()


# ============================================================
# CAMÉRA 1
# ============================================================

# Création de l'objet correspondant à la caméra 1
cam1 = Picamera2(1)

# Création de la configuration pour une photo fixe
#
# Résolution utilisée :
# 3280 x 2464 pixels
#
# Cette résolution correspond à la résolution souhaitée
# pour la caméra 1.
config1 = cam1.create_still_configuration(
    main={"size": (3280, 2464)}
)

# Application de la configuration à la caméra
cam1.configure(config1)

# Démarrage de la caméra
cam1.start()

# Petite attente afin de laisser la caméra s'initialiser
# et stabiliser l'image avant la capture.
sleep(2)

# Création du nom du fichier de sortie
#
# Exemple :
# photos/camera1_20260918_112530.jpg
file1 = output_dir / f"camera1_{timestamp}.jpg"

# Affichage dans le terminal du fichier qui va être créé
print(f"Capture caméra 1 : {file1}")

# Capture d'une photo et sauvegarde directement au format JPEG
cam1.capture_file(str(file1))

# Arrêt de la caméra 1
cam1.stop()

# Libération complète des ressources utilisées par la caméra 1
cam1.close()


# ============================================================
# FIN DU PROGRAMME
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# Message indiquant que les deux captures sont terminées
print("Captures terminées.")

#!/usr/bin/python
import MR25
import time, sys

print("Reset encodeur : ")
MR25.encoderReset()

while True :
  coderRight = MR25.encoderRight() # lecture de l'encodeur du moteur droit
  coderLeft = MR25.encoderLeft() # lecture de l'encdoeur du moteur gauche
  print("Encoder Right =", coderRight)
  print("Encoder Left =", coderLeft)
  time.sleep(2)

#End of file