Aujourd’hui, Macé Robotics à réparer un robot mobile SCOUT 2.0. Ce robot, dédié à la recherche et à l’enseignement, présentait un dysfonctionnement au niveau d’un moteur : celui-ci ne tournait pas correctement, avec une perte de couple et une vitesse de rotation insuffisante. Les trois autres moteurs fonctionnent, quant à eux, correctement.

Ce robot est équipé de quatre moteurs brushless, chacun piloté par un driver dédié. Les quatre drivers sont reliés à la carte mère du robot via un bus de communication CAN.

Après démontage du robot et inspection de la carte driver, j’en déduis que le problème provient de la carte capteur du moteur BLDC. Un moteur Brushless DC (BLDC) doit connaître en permanence la position de son rotor afin que le driver puisse déterminer quelles phases alimenter et à quel moment. Cette information permet de synchroniser le champ magnétique généré par le stator avec la position du rotor et ainsi d’assurer une rotation correcte du moteur. En cas de défaut de détection de la position du rotor, cette synchronisation n’est plus assurée. Le moteur peut alors présenter différents symptômes : vibrations, perte de couple, vitesse de rotation incorrecte, rotation dans le mauvais sens ou encore impossibilité de démarrer. Ces symptômes correspondent précisément au comportement observé sur le moteur concerné du robot, ce qui oriente le diagnostic vers un dysfonctionnement de la carte capteur du moteur BLDC.

Ensuite, la carte capteur du moteur a été démontée afin d’effectuer une inspection plus approfondie. Cette carte est équipée d’un encodeur magnétique MT6825 ainsi que de deux drivers RS422 TPT4031. L’encodeur magnétique utilise les propriétés du champ magnétique pour mesurer avec précision la position angulaire du rotor. Pour permettre cette mesure, un aimant est fixé directement sur l’axe du moteur (voir photo). Lorsque le rotor tourne, l’aimant entraîne une variation du champ magnétique perçue par l’encodeur, qui peut ainsi déterminer la position angulaire du rotor et transmettre cette information à la carte driver.

Après réparation de la carte capteur, la roue du robot fonctionne à nouveau correctement. Les performances du moteur sont revenues à la normale et le robot est désormais pleinement opérationnel. Le SCOUT 2.0 est donc prêt à reprendre du service et à partir pour de nouvelles aventures !

Bonne journée,

Nicolas