Un tutoriel pour programmer le robot mobile MRPiZ en langage C.
Lien pour l’API C : https://github.com/macerobotics/MRPiZ/tree/master/Software/C
Les fichiers doivent être placer dans des répertoires:
- les fichiers .c dans le répertoire sources
- les fichiers .h dans le répertoire header
Exemple n°1 : simple déplacement
Un exemple pour déplacer le robot MRPiZ:
#include "MRPiZ.h"
int main(int argc, char* argv[])
{
init();
forward(25);
sleep(3);
back(25);
sleep(3);
stop();
}
Compilation du fichier :
gcc sources/*.c -I header -o Exemple1
Exécution du programme :
Exemple n°2 : lecture des capteurs laser
Un exemple pour la lecture des 3 capteurs ToF du robot :
#include "MRPiZ.h"
int main(int argc, char* argv[])
{
int p2, p3, p4;
int c=0;
init();
for(c=0; c < 10; c++)
{
p2 = proxSensor(2);
p3 = proxSensor(3);
p4 = proxSensor(4);
printf("Capteur p1=%d\n", p2);
printf("Capteur p2=%d\n", p3);
printf("Capteur p3=%d\n", p4);
sleep(1);
}
}
Exemple n°3 : lecture des encodeurs
Un exemple pour la lecture des 2 encodeurs du robot.
#include "MRPiZ.h"
int main(int argc, char* argv[])
{
int eL, eR;
int c;
init();
for(c=0; c < 10; c++)
{
forward(30);
eL = encoderLeft();
eR = encoderRight();
printf("encoder left=%d\n", eL);
printf("encoder right=%d\n", eR);
sleep(1);
}
stop();
}
Fin du tuto !
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