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Category: MRPiZ

Le robot MRPiZ en langage C

Un tutoriel pour programmer le robot mobile MRPiZ en langage C.

Lien pour l’API C : https://github.com/macerobotics/MRPiZ/tree/master/Software/C

Les fichiers doivent être placer dans des répertoires:

  • les fichiers .c dans le répertoire sources
  • les fichiers .h dans le répertoire header

 

Exemple n°1 : simple déplacement

Un exemple pour déplacer le robot MRPiZ:

#include "MRPiZ.h"


int main(int argc, char* argv[])
{

  init();

  forward(25);

  sleep(3);

  back(25);

  sleep(3);

  stop();
}

Compilation du fichier :

gcc sources/*.c -I header -o Exemple1

Exécution du programme :

./Exemple1

 

Exemple n°2 : lecture des capteurs laser

Un exemple pour la lecture des 3 capteurs ToF du robot :

#include "MRPiZ.h"


int main(int argc, char* argv[])
{
int p2, p3, p4;
int c=0;

  init();

  for(c=0; c < 10; c++)
  {
    p2 = proxSensor(2);
    p3 = proxSensor(3);
    p4 = proxSensor(4);

    printf("Capteur p1=%d\n", p2);
    printf("Capteur p2=%d\n", p3);
    printf("Capteur p3=%d\n", p4);
  
    sleep(1);
  }
  
}

Exemple n°3 : lecture des encodeurs

Un exemple pour la lecture des 2 encodeurs du robot.

#include "MRPiZ.h"


int main(int argc, char* argv[])
{
int eL, eR;
int c;

  init();

  for(c=0; c < 10; c++)
  {
	  
	forward(30);
	
    eL = encoderLeft();
    eR = encoderRight();

    printf("encoder left=%d\n", eL);
    printf("encoder right=%d\n", eR);

    sleep(1);
  }
  
  stop();

}

 

Fin du tuto !

Robot MRPiZ + capteur de gestes

Une vidéo du robot MRPiZ avec le capteur de gestes 3D Flick:

 

Le programme en langage python:

#!/usr/bin/env python
import sys
from mrpiZ_lib import *
import time
import flicklib
from copy import copy
import subprocess


def message(value):
  print value

@flicklib.move()
def move(x, y, z):
  global xyz
  xyz = [x,y,z]

def main():
  time_PasDetection = 0
  global xyz
  xyz = [0,0,0]
  old_xyz = [0,0,0]
  deplacement_axeX = 0

  print "Exemple"

  while True:
    if old_xyz != xyz:
      deplacement_axeX = xyz[0]
      deplacement_axeY = xyz[1]

    print "X", deplacement_axeX
    print "Y", deplacement_axeY

    if(deplacement_axeX < 0.35):
      print "avancer"
      forward(25)
    if(deplacement_axeX > 0.75):
      print "reculer"
      back(25)
    if((deplacement_axeY > 0.75)and(deplacement_axeX > 0.35)and(deplacement_axeX < 0.75)):
      print "tourner droite"
      turnRight(25)
    if((deplacement_axeY < 0.5)and(deplacement_axeX > 0.35)and(deplacement_axeX < 0.75)):
      print "tourner gauche"
      turnLeft(25)
    time.sleep(0.5)
    #stop()
    else:
      print "pas de detection"
      time_PasDetection = time_PasDetection + 1
    if(time_PasDetection > 5):
      stop()
      time_PasDetection = 0
    old_xyz = copy(xyz)
    time.sleep(0.2)

if __name__ == "__main__":
  main()

Lancement d’un script python au démarrage du robot MRPiZ

Tutoriel sur le lancement d’un script python au démarrage d’une robot MRPiZ.

  • Rendre exécutable votre script python:
$ chmod +x script.py
  • Ouvrir le fichier /etc/rc.local:
$ sudo nano /etc/rc.local
  • Ajouter cette ligne à la fin du fichier, avant exit 0:

Exemple pour un script dans le répertoire /home/pi

python /home/pi/script.py &

Fin du tuto !