Category: Raspberry Pi

MRPiZ en Java

Dans ce tutorial vous allez apprendre à programmer le robot MRPiZ en langage Java.

Remarque : le robot MRPiZ doit etre connecté à internet.

Installation

  • Mise à jour et installation de java :
sudo apt-get update && sudo apt-get install oracle-java7-jdk
  • Installation de la librairie Pi4J pour l’accès hardware de la Raspberry Pi:
curl -s get.pi4j.com | sudo bash

Librairie

La librairie java est disponible sur le Github : ici

Exemple

Voici un exemple de programme (Exemple1.java):

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import java.io.IOException;
import java.util.Date;
import java.util.concurrent.TimeUnit;

public class Exemple1 {

/****************/
public static void main(String args[]) throws InterruptedException, IOException
{
float tension_batterie;
float distance_sensor1;
float distance_sensor2;

MRPiZ robot = new MRPiZ();

// Lecture de la tension de la batterie
tension_batterie = robot.proxSensor(1);
System.out.println("Batterie = " + tension_batterie);

// avancer le robot pendant 1 seconde
robot.forward(30);

TimeUnit.SECONDS.sleep(2);

// reculer le robot pendant 1 seconde
robot.back(30);

TimeUnit.SECONDS.sleep(2);

// tourner à droite
robot.turnRight(30);

TimeUnit.SECONDS.sleep(1);

// arret du robot
robot.stop();

// Lecture du capteur de proximitè n°1 et n°2
distance_sensor1 = robot.proxSensor(1);
distance_sensor2 = robot.proxSensor(2);

// afficher les valeurs
System.out.println("Sensor 1 = " + distance_sensor1);
System.out.println("Sensor 2 = " + distance_sensor2);

}
}
  • Compilation du programme :
javac -classpath .:classes:/opt/pi4j/lib/'*' -d . Exemple1.java
  • Exécution du programme :
sudo java -classpath .:classes:/opt/pi4j/lib/'*' Exemple1

Configuration Wifi de la carte Pi Zero W

Article pour la configuration de la communication Wifi de la carte Pi Zero W en ligne de commande.

Version Raspian : April 2017 (Raspian Jessie Lite)

  • Ouvrir avec le terminal le fichier wpa_supplicant.conf :
sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
  • Modifier ce fichier comme ci-dessous :
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
country=GB

network={
    ssid="YOUR_SSID"
    psk="YOUR_PASSWORD"
    key_mgmt=WPA-PSK
}
  • Enregistrer et redémarrer votre carte Raspberry Pi:
sudo reboot

MRPi1 robot navigation “cleaning algorithm”

Le programme :

from mrpi1_lib import *
import time

obs_limit = 600


# main program
state = 1

while 1:
 x1 = proxSensor(3)
 x2 = proxSensor(4)

 if(( x1 > obs_limit)and( x2 > obs_limit)and(state == 1)):
   x1 = 0
   x2 = 0
   stop()
   time.sleep(1)
   state = 2
   controlEnable()
   turnRight_degree(10,90)
   forward_mm(10, 100)
   turnRight_degree(10,90)
 if(( x1 > obs_limit)and( x2 > obs_limit)and(state == 2)):
   x1 = 0
   x2 = 0
   stop()
   time.sleep(1)
   state = 2
   controlEnable()
   turnLeft_degree(10,90)
   forward_mm(10, 100)
   turnLeft_degree(10,90)
   state = 1
 else:
  forward(20)

Allumer une led à une heure exacte avec Raspberry Pi 3

Un petit tutoriel pour allumer une led à une heure exacte avec une carte Raspberry Pi.

  • led sur GPIO18

Le programme en langage Python3 :

#!/usr/bin/python3
from datetime import datetime
import time
import RPi.GPIO as GPIO

# configuration GPIO 18 
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(18, GPIO.OUT) 
GPIO.output(18, GPIO.LOW)

# saisir alarme
heure_alarme = input("Saisir heure :")
heure_alarme = int(heure_alarme) # conversion en nombre
minute_alarme = input("Saisir minute :")
minute_alarme = int(minute_alarme)

while True:
  date_heure = datetime.now() # heure du système
  if((date_heure.hour == heure_alarme) and (date_heure.minute == minute_alarme)):
    GPIO.output(18, GPIO.HIGH)
    print("LED ALLUMER")
    exit()