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New design, quadruped – BORVO

Mace Robotics presents the new design for the BORVO quadruped robot, with more bio-inspired legs:

I use 2D CAD software (QCAD) for drawing the legs:

The robot uses 8 JX PDI-6221MG servo motors with a torque of 20 kg. Every leg is equipped with two servomotors with in parallel operation.

I use FreeCAD software to check the reverse kinematics calculations of the legs.

The robot uses a Teensys 3.5 microcontroller to program with Arduino IDE. For the moment, no inertial sensor or foot contacting sensors are used.

 

Modifier la marge du Vernis épargne sous KiCad

Le vernis épargne ?

Le vernis épargne est une fine couche de résine polymère souvent de couleur verte permettant de protéger le cuivre de l’oxydation et empêcher la formation de court-circuit entre les pistes ou pads d’un composant CMS.

Problème possible

Une marge du vernis épargne  trop grande peut supprimer l’épargne nécessaire entre les pads d’un composant CMS :

Couche masque de soudure coté top (F-Mask), fichier gerber .gts :

Les pads du composants seront bien entourés de vernis épargne :

Les pads du composants ne seront pas bien entourés de vernis épargne :

Modifier la marge

Dans PCBnew :

  • Fichiers -> Options CI

Options du CI :

Fin.