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MRPi1 version Arduino

La plateforme MRPi1 avec une carte Arduino Uno :

MRPi1-arduino

Voici une petite vidéo du robot contrôlé par l’Arduino :

Le programme réalise sous l’IDE arduino :

// initialisation des variables
int prox_1;
int prox_2;
int prox_3;
int prox_4;
int prox_5;
int prox_6;
int speed = 60;

void setup() 
{
  // initialisation du port série 
  Serial.begin(115200);         
  
  // Allumer les 3 leds du robot
  led(1,1);
  led(2,1);
  led(3,1);
}

void loop()
{
  // Lectures des capteurs de proximité
  prox_1 = proxSensor(1); 
  prox_2 = proxSensor(2); 
  prox_3 = proxSensor(3); 
  prox_4 = proxSensor(4); 
  prox_5 = proxSensor(5); 
  prox_6 = proxSensor(6); 

  // Si obstacle à gauche
  if(( prox_1 > 500) or (prox_2 > 500))
  {
    // tourner à droite
    turnRight(speed);
  }

  // Si obstacle à droite
  if(( prox_6 > 500) or ( prox_5 > 500))
  {
    // tourner à gauche
    turnLeft(speed);
  }

  // Si obstacle devant
  if(( prox_3 > 500) or ( prox_4 > 500))
  {
    // tourner à gauche
    turnLeft(speed);
  }

  // si pas d'obstacle 
  if((prox_1 < 500) and (prox_2 < 500) and (prox_3 < 500) and (prox_4 < 500) and (prox_5 < 500) and (prox_6 < 500))
  {
    // avancer
    forward(speed);
  }

}

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