Exemple n°1 : simple déplacement

Un exemple pour déplacer le robot MRPiZ:

#include "MRPiZ.h"


int main(int argc, char* argv[])
{

  init();

  forward(25);

  sleep(3);

  back(25);

  sleep(3);

  stop();
}

Compilation du fichier :

gcc sources/*.c -I header -o Exemple1

Exécution du programme :

./Exemple1

Exemple n°2 : lecture des capteurs laser

Un exemple pour la lecture des 3 capteurs ToF du robot :

#include "MRPiZ.h"


int main(int argc, char* argv[])
{
int p2, p3, p4;
int c=0;

  init();

  for(c=0; c < 10; c++)
  {
    p2 = proxSensor(2);
    p3 = proxSensor(3);
    p4 = proxSensor(4);

    printf("Capteur p1=%d\n", p2);
    printf("Capteur p2=%d\n", p3);
    printf("Capteur p3=%d\n", p4);
  
    sleep(1);
  }
  
}

Exemple n°3 : lecture des encodeurs

Un exemple pour la lecture des 2 encodeurs du robot.

#include "MRPiZ.h"


int main(int argc, char* argv[])
{
int eL, eR;
int c;

  init();

  for(c=0; c < 10; c++)
  {
	  
	forward(30);
	
    eL = encoderLeft();
    eR = encoderRight();

    printf("encoder left=%d\n", eL);
    printf("encoder right=%d\n", eR);

    sleep(1);
  }
  
  stop();

}

Fin du tuto !

23 April 2020

IMU test – quadruped robot

13 April 2020

Borvo new video

10 April 2020

LTspice – générer un signal carré

Générer un signal carré avec le logiciel LTspice :

1-> Choisir la fonction PULSE dans le composant voltage:

2 -> Exemple avec un signal carré de 0-5V de 10 hz :

Période : 0.1 s
Rapport cyclique : 50%
Temps de montée : 100 µs
Temps descente : 100 µs
Tension Low level : 0V
Tension High level : 5V

Fin.

5 April 2020

Control a mobile robot by using keyboard – Python

An example python program for control a mobile robot with keyboard:

keyboard control
serial communication


#!/usr/bin/python
# -*- coding: iso-8859-15 -*-
# Author : Mace Robotics (www.macerobotics.com)
# Date : 05/04/2020
# Version : 0.1
#
import serial
import keyboard
import time

print("Control borvo with keyboard")

port = serial.Serial('COM6')
print(port.name)

print("wait..")
try:
  # read keyboard
  while 1:
    if keyboard.is_pressed('8'):  # if key '8' is pressed 
      print('forward')
      port.write(b'FOR!')
      time.sleep(0.5)
    if keyboard.is_pressed('2'):  # if key '2' is pressed 
      print('move back')
      port.write(b'BAC!')
      time.sleep(0.5)
    if keyboard.is_pressed('4'): 
      print('turn left')
      port.write(b'TUL!')	 
      time.sleep(0.5)
    if keyboard.is_pressed('6'):  
      print('turn right')
      port.write(b'TUR!')	 
      time.sleep(0.5)
    if keyboard.is_pressed('5'):  
      print('stop')
      port.write(b'STP!')	 
      time.sleep(0.5)

except KeyboardInterrupt as exception:
  print("\nEnd\n")

30 March 2020

Cinématique inverse avec python, Tinyik

Tinyik, une bibliothèque en langage python pour résoudre les calculs de cinématique inverse, bien utile en robotique :

Installation de Tinyik

Installation de la bibliothèque avec pip:

$ pip install tinyik

Sources :

https://github.com/lanius/tinyik

19 March 2020

Régulateur USB 5V pour dynamo de vélo

Un schéma électronique pour obtenir une tension 5V sur un connecteur USB à partir d’une dynamo de vélo. Une dynamo de vélo délivre une tension alternative monophasée de 6V et une puissance maximale de 3W.