Le câblage

Les caractéristiques techniques du capteur HC-SR04 sont les suivantes :

Alimentation +5V
Consommation : 15 mA
Gamme de distance : 2 cm à 4 m.
Sortie : TTL

Pins du capteur:

VCC => sur + 5V de la carte Esus
Trig => sur IO2
Echo => sur IO3
GND => GND

Voici le schéma de câblage :

Le capteur ultrason HC-SR04 fonctionne par l’envoi d’une impulsion sur la pin ‘Trig‘, puis un signal impulsionnelle est retourné sur la pin ‘Echo’ en fonction de la distance d’un obstacle. La durée de cette impulsion représente la distance de l’obstacle.

Distance en cm = ( durée de l’impulsion ‘Echo’ en µs ) / 58

Le programme en Arduino

#include <esusBoard.h>

// pins 
#define trig_pin 2
#define echo_pin 3

void setup() 
{
 // init de la carte Esus
 initEsusBoard();

 // init liaison serie
 Serial.begin (9600);
 
 // init pin trig en sortie
 pinMode(trig_pin, OUTPUT);

 // init pin echo en entrer
 pinMode(echo_pin, INPUT);

 // init pin trig à l'état bas
 digitalWrite(trig_pin, LOW);

}

void loop() 
{  
long durer;
long distanceCm;  

  // mise à l'état haut de la pin trig
  digitalWrite(trig_pin, HIGH);
  
  // pause de 10µs
  delayMicroseconds(10);

  // mise à l'état bas de la pin trig
  digitalWrite(trig_pin, LOW);
  
  // mesure de la durée du niveau haut du signal echo
  durer = pulseIn(echo_pin, HIGH);
  
  // conversion de la durer en cm
  distanceCm = (durer/58);  

  // envoi sur le port série de la distance
  Serial.print("distance= "); 
  Serial.print(distanceCm);  
  Serial.println("cm"); 
 
  // pause 1 seconde
  delay(1000);
}

Le résultat

Attention, pendant le téléchargement la pin IO3 doit être débrancher du capteur, car le téléchargement à besoin de cette pin (RX/IO3).

Fin du tuto !

Développeur>Tutoriels>Contrôle d’un robot avec un smartphone

Un tutoriel pour contrôler un robot avec l’aide d’un smartphone sous Android.

Le Programme la carte Esus

Voici le programme pour le microcontrôleur ESP8266 :

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <esusBoard.h>
 
const char* ssid = "yout_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";

// serveur
WiFiServer server(80);

// adresse IP
IPAddress ip(192, 168, 1, 13); 
IPAddress gateway(192,168,1,1);
IPAddress subnet(255,255,255,0); 
 
void setup() 
{

  // initialisation de la carte Esus
  initEsusBoard();

  // initialisation du port serie
  Serial.begin(115200);
  delay(10);
 
  // Connection au reseau wifi
  Serial.println();
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);
 
  WiFi.begin(ssid, password);
  WiFi.config(ip, gateway, subnet);

  // attendre la connexion
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }

  // la carte Esus est connecter au reseau wifi
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected");
 
  // Démarrage du serveur
  server.begin();
  Serial.println("Server started");
 
  // Affichage de l'adresse IP sur le port serie
  Serial.print("Use this URL to connect: ");
  Serial.print("http://");
  Serial.print(WiFi.localIP());
  Serial.println("/");
 
}
 
void loop() 
{
  
  // vérification si un client est connecté
  WiFiClient client = server.available();

  // attendre la connexion d'un client
  while(client != true)
  {
    client = server.available();
    Serial.println("Attendre client...");
    delay(100);
  }
 
  // Un client est connecté
  Serial.println("new client");
  while(!client.available()){
    delay(1);
  }

  // lecture de la requete du client
  String request = client.readStringUntil('\r');
  
  Serial.println(request);
  client.flush();

  // commande avancer
  if (request.indexOf("/CMD=FOR") != -1) 
  {
    Serial.println("forward");
    motors1_set(1023,DIR_BACK);
    motors2_set(1023, DIR_BACK);
  }

  // commande reculer
  if (request.indexOf("/CMD=BAK") != -1) 
  {
    Serial.println("back");
    motors1_set(1023,DIR_FORWARD);
    motors2_set(1023, DIR_FORWARD);
  }

  // commande tourner a droite
  if (request.indexOf("/CMD=TR") != -1) 
  {
    Serial.println("turn right");
    motors1_set(1023,DIR_BACK);
    motors2_set(1023, DIR_FORWARD);
  }

  // commande tourner a gauche
  if (request.indexOf("/CMD=TL") != -1) 
  {
    Serial.println("turn left");
    motors1_set(1023,DIR_FORWARD);
    motors2_set(1023, DIR_BACK);
  }

  // commande tourner stop
  if (request.indexOf("/CMD=STP") != -1) 
  {
    Serial.println("turn left");
    motors1_set(0,DIR_FORWARD);
    motors2_set(0, DIR_BACK);
  }

  Serial.println("Client disonnected");
  Serial.println("");
 
}

Modifier votre SSID et password :

const char* ssid = "your_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";

Ensuite vous pouvez compiler et télécharger le programme dans la carte Esus.

L’application Android

Maintenant, nous allons réaliser l’application Android grâce à App Inventor développé par Google et basée sur une interface graphique similaire à Scratch.