La gestion des robots en parallèle est gérer par fabric (www.fabfile.org). Un outil SSH permettant d’envoyer plusieurs commandes SSH en parallèle. Chaques robots MRPiZ est identifié par une adresse IP unique:
- IP du robot n°1: 192.168.1.41
- IP du robot n°2: 192.168.1.37
- IP du robot n°3: 192.168.1.47
Le script de contrôle des robots :
#!/usr/bin/env python
import fabric
from fabric.api import run, env, task
from fabric.api import *
import time
env.hosts = ['192.168.1.41', '192.168.1.37', '192.168.1.47']
env.user = 'pi'
env.password = 'raspberry'
@parallel
def hello():
run('python /home/pi/MRPiZ/Dance.py')
Le script python pour les robots :
#!/usr/bin/env python import sys from mrpiZ_lib import * import time controlEnable() while 1: forward_mm(13,120) back_mm(11,100) forward_mm(11,100) turnRight_degree(25,360) time.sleep(1) turnRight_degree(15,90) turnLeft_degree(15,180) turnRight_degree(15,90) back_mm(12,90)