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Dance de robots MRPiZ

 

La gestion des robots en parallèle est gérer par fabric (www.fabfile.org). Un outil SSH permettant d’envoyer plusieurs commandes SSH en parallèle. Chaques robots MRPiZ est identifié par une adresse IP unique:

  • IP du robot n°1: 192.168.1.41
  • IP du robot n°2: 192.168.1.37
  • IP du robot n°3: 192.168.1.47

Le script de contrôle des robots :

#!/usr/bin/env python
import fabric
from fabric.api import run, env, task
from fabric.api import *
import time


env.hosts = ['192.168.1.41', '192.168.1.37', '192.168.1.47']

env.user = 'pi'
env.password = 'raspberry'

@parallel
def hello():
 run('python /home/pi/MRPiZ/Dance.py')

Le script python pour les robots :

#!/usr/bin/env python

import sys
from mrpiZ_lib import *
import time

controlEnable()
while 1:
 forward_mm(13,120)
 back_mm(11,100)
 forward_mm(11,100)
 turnRight_degree(25,360)
 time.sleep(1)
 turnRight_degree(15,90)
 turnLeft_degree(15,180)
 turnRight_degree(15,90)
 back_mm(12,90)