Category: MRPiZ

Une vidéo de présentation du robot MRPiZ :

12 October 2020

Nouvelle cartes électroniques

19 June 2020

Le robot MRPiZ en langage C

Un tutoriel pour programmer le robot mobile MRPiZ en langage C.

Lien pour l’API C : https://github.com/macerobotics/MRPiZ/tree/master/Software/C

Les fichiers doivent être placer dans des répertoires:

les fichiers .c dans le répertoire sources
les fichiers .h dans le répertoire header

Exemple n°1 : simple déplacement

Un exemple pour déplacer le robot MRPiZ:

[pastacode lang=”c” manual=”%23include%20%22MRPiZ.h%22%0A%0A%0Aint%20main(int%20argc%2C%20char*%20argv%5B%5D)%0A%7B%0A%0A%20%20init()%3B%0A%0A%20%20forward(25)%3B%0A%0A%20%20sleep(3)%3B%0A%0A%20%20back(25)%3B%0A%0A%20%20sleep(3)%3B%0A%0A%20%20stop()%3B%0A%7D” message=”” highlight=”” provider=”manual”/]

Compilation du fichier :

[pastacode lang=”c” manual=”gcc%20sources%2F*.c%20-I%20header%20-o%20Exemple1″ message=”” highlight=”” provider=”manual”/]

Exécution du programme :

[pastacode lang=”c” manual=”.%2FExemple1″ message=”” highlight=”” provider=”manual”/]

Exemple n°2 : lecture des capteurs laser

Un exemple pour la lecture des 3 capteurs ToF du robot :

[pastacode lang=”c” manual=”%23include%20%22MRPiZ.h%22%0A%0A%0Aint%20main(int%20argc%2C%20char*%20argv%5B%5D)%0A%7B%0Aint%20p2%2C%20p3%2C%20p4%3B%0Aint%20c%3D0%3B%0A%0A%20%20init()%3B%0A%0A%20%20for(c%3D0%3B%20c%20%3C%2010%3B%20c%2B%2B)%0A%20%20%7B%0A%20%20%20%20p2%20%3D%20proxSensor(2)%3B%0A%20%20%20%20p3%20%3D%20proxSensor(3)%3B%0A%20%20%20%20p4%20%3D%20proxSensor(4)%3B%0A%0A%20%20%20%20printf(%22Capteur%20p1%3D%25d%5Cn%22%2C%20p2)%3B%0A%20%20%20%20printf(%22Capteur%20p2%3D%25d%5Cn%22%2C%20p3)%3B%0A%20%20%20%20printf(%22Capteur%20p3%3D%25d%5Cn%22%2C%20p4)%3B%0A%20%20%0A%20%20%20%20sleep(1)%3B%0A%20%20%7D%0A%20%20%0A%7D” message=”” highlight=”” provider=”manual”/]

Exemple n°3 : lecture des encodeurs

Un exemple pour la lecture des 2 encodeurs du robot.

[pastacode lang=”c” manual=”%23include%20%22MRPiZ.h%22%0A%0A%0Aint%20main(int%20argc%2C%20char*%20argv%5B%5D)%0A%7B%0Aint%20eL%2C%20eR%3B%0Aint%20c%3B%0A%0A%20%20init()%3B%0A%0A%20%20for(c%3D0%3B%20c%20%3C%2010%3B%20c%2B%2B)%0A%20%20%7B%0A%09%20%20%0A%09forward(30)%3B%0A%09%0A%20%20%20%20eL%20%3D%20encoderLeft()%3B%0A%20%20%20%20eR%20%3D%20encoderRight()%3B%0A%0A%20%20%20%20printf(%22encoder%20left%3D%25d%5Cn%22%2C%20eL)%3B%0A%20%20%20%20printf(%22encoder%20right%3D%25d%5Cn%22%2C%20eR)%3B%0A%0A%20%20%20%20sleep(1)%3B%0A%20%20%7D%0A%20%20%0A%20%20stop()%3B%0A%0A%7D” message=”” highlight=”” provider=”manual”/]

Fin du tuto !

11 July 2019

Nouveau OS pour le robot MRPiZ

Un nouveau système d’exploitation pour le robot mobile MRPiZ basé sur Raspbian Buster.

https://www.macerobotics.com/Documentation/MRPiZ/Os/MRPiZ_Os_V2.0.zip

17 June 2019

Robot MRPiZ + capteur de gestes

Une vidéo du robot MRPiZ avec le capteur de gestes 3D Flick:

Le programme en langage python:

#!/usr/bin/env python
import sys
from mrpiZ_lib import *
import time
import flicklib
from copy import copy
import subprocess


def message(value):
  print value

@flicklib.move()
def move(x, y, z):
  global xyz
  xyz = [x,y,z]

def main():
  time_PasDetection = 0
  global xyz
  xyz = [0,0,0]
  old_xyz = [0,0,0]
  deplacement_axeX = 0

  print "Exemple"

  while True:
    if old_xyz != xyz:
      deplacement_axeX = xyz[0]
      deplacement_axeY = xyz[1]

    print "X", deplacement_axeX
    print "Y", deplacement_axeY

    if(deplacement_axeX < 0.35):
      print "avancer"
      forward(25)
    if(deplacement_axeX > 0.75):
      print "reculer"
      back(25)
    if((deplacement_axeY > 0.75)and(deplacement_axeX > 0.35)and(deplacement_axeX < 0.75)):
      print "tourner droite"
      turnRight(25)
    if((deplacement_axeY < 0.5)and(deplacement_axeX > 0.35)and(deplacement_axeX < 0.75)):
      print "tourner gauche"
      turnLeft(25)
    time.sleep(0.5)
    #stop()
    else:
      print "pas de detection"
      time_PasDetection = time_PasDetection + 1
    if(time_PasDetection > 5):
      stop()
      time_PasDetection = 0
    old_xyz = copy(xyz)
    time.sleep(0.2)

if __name__ == "__main__":
  main()