Nouvelle vidéo, une course de deux robots MRPi1 complétement autonome :

• Un robot MRPi1 version Raspberry Pi,
• Un robot MRPi1 version Arduino,

Les deux robots sont programmés pour suivre le chemin tous en évitant les obstacles. Le robot MRPi1 version Raspberry Pi est programmer en langage Python et la version arduino en langage arduino.

Voici le programme en langage Python pour le MRPi1 Raspberry Pi :

# importez la librairie du robot MRPi1
from mrpi1_lib import *
import time

# initialisation de la vitesse
speedFast=50
speedSlow=30

# seuil détection obstacle
limit_obs = 300

try:
  while 1:
    # lecture des capteurs de proximité
    prox1 = proxSensor(1)
    prox2 = proxSensor(2) 
    prox3 = proxSensor(3)
    prox4 = proxSensor(4)
    prox5 = proxSensor(5)
    prox6 = proxSensor(6)

    # si obstacle présent sur tous les capteurs
    if prox1>limit_obs and prox2>limit_obs and prox3>limit_obs and prox4>limit_obs and prox5>limit_obs and prox6>limit_obs:
        # tourner à droite
        turnRight(speedSlow)
    elif prox4>limit_obs or prox5>limit_obs or prox6>limit_obs:
      # si obstacle à droite, tourner à gauche
      turnLeft(speedSlow)
    elif prox1>limit_obs or  prox2>limit_obs or  prox3>limit_obs:
      # si obstacle à gauche, tourner à droite
      turnRight(speedSlow)
    else:
      # sinon avancer
      forward(speedFast)
      time.sleep(0.4)
except:
  stop()
  exit()

 

Le programme en langage arduino pour le MRPi1 version Arduino :

// librairies du robot MRPi1
#include <mrpi1_arduino.h>

// variables pour les capteurs de proximité
int prox1;
int prox2;
int prox3;
int prox4;
int prox5;
int prox6;

// initialisation de la vitesse
int speed = 60;

// initialisation de seuil des obstacles
int limit_obs = 300;

void setup() 
{
  // initialisation du port série
  Serial.begin(115200);         
  
}

void loop()
{
  // lecture des capteurs de proximité
  prox1 = proxSensor(1); 
  prox2 = proxSensor(2); 
  prox3 = proxSensor(3); 
  prox4 = proxSensor(4); 
  prox5 = proxSensor(5); 
  prox6 = proxSensor(6); 

  // Si obstacles présent sur tous les capteurs
  if((prox1 > limit_obs) and (prox2 > limit_obs)and (prox3 > limit_obs) and (prox4 > limit_obs) and (prox5 > limit_obs)  and (prox6 > limit_obs))
  {
    // reculer
    back(speed);
  }
  else
  {
    // si obstacle à gauche
    if((prox1 > limit_obs) and (prox2 > limit_obs))
    {
      // tourner à droite
      turnRight(speed);
    }
    else
    {
       // si obstacle à droite
       if((prox6 > limit_obs) or (prox5 > limit_obs) or (prox4 > limit_obs))
       {
         // tourner à gauche
         turnLeft(speed);
       }
       else
       {
          // si obstacle à gauche
          if((prox1 > limit_obs) or (prox2 > limit_obs) or (prox3 > limit_obs))
          {
            // tourner à droite
            turnRight(speed);
          }
          else
          {
            // sinon avancer
            forward(speed);
          }
        
       }
    }
  }
}

 

 

 

New video of MRPi1 robot :

• Python program,
• Autonomous robot,
• Control the position with remote control,

The python program :

from mrpi1_lib import *
import time

ir = 0;
state = 0

controlEnable()


while 1:
  # read the infrared receiver
  ir = irReceiver()
  time.sleep(0.2)

  if(ir == 1) and (state == 0):
    forwardC(10,400)
    state = 1
  if(ir == 2) and (state == 0):
    forwardC(10,800)  
    state = 2
  if(ir == 3) and (state == 0):
    forwardC(10,1600)  
    state = 3
  if(ir == 3) and (state == 1):
    forwardC(10,1200)  
    state = 3
  if(ir == 3) and (state == 2):
    forwardC(10,800)  
    state = 3
  if(ir == 2) and (state == 1):
    forwardC(10,400)
    state = 2
  if(ir == 1) and (state == 2):
    backC(10,400)
    state = 1
  if(ir == 1) and (state == 3):
    backC(10,1200)
    state = 1
  if(ir == 2) and (state == 3):
    backC(10,800)
    state = 2
  if(ir == 0) and (state == 3):
    backC(10,1600)
    state = 0
  if(ir == 0) and (state == 2):
    backC(10,800)
    state = 0
  if(ir == 0) and (state == 1):
    backC(10,400)
    state = 0

 

 

 

La plateforme MRPi1 avec une carte Arduino Uno :

Voici une petite vidéo du robot contrôlé par l’Arduino :

Le programme réalise sous l’IDE arduino :

// initialisation des variables
int prox_1;
int prox_2;
int prox_3;
int prox_4;
int prox_5;
int prox_6;
int speed = 60;

void setup() 
{
  // initialisation du port série 
  Serial.begin(115200);         
  
  // Allumer les 3 leds du robot
  led(1,1);
  led(2,1);
  led(3,1);
}

void loop()
{
  // Lectures des capteurs de proximité
  prox_1 = proxSensor(1); 
  prox_2 = proxSensor(2); 
  prox_3 = proxSensor(3); 
  prox_4 = proxSensor(4); 
  prox_5 = proxSensor(5); 
  prox_6 = proxSensor(6); 

  // Si obstacle à gauche
  if(( prox_1 > 500) or (prox_2 > 500))
  {
    // tourner à droite
    turnRight(speed);
  }

  // Si obstacle à droite
  if(( prox_6 > 500) or ( prox_5 > 500))
  {
    // tourner à gauche
    turnLeft(speed);
  }

  // Si obstacle devant
  if(( prox_3 > 500) or ( prox_4 > 500))
  {
    // tourner à gauche
    turnLeft(speed);
  }

  // si pas d'obstacle 
  if((prox_1 < 500) and (prox_2 < 500) and (prox_3 < 500) and (prox_4 < 500) and (prox_5 < 500) and (prox_6 < 500))
  {
    // avancer
    forward(speed);
  }

}