Voici, l’architecture logicielle du microcontrôleur STM32F407 du robot MRPi1 :

• Un bloc de la gestion pour la communication série 8 bits vers la carte Raspberry Pi.
• Un bloc scheduler pour la gestion des différentes taches de manière synchrone et en temps réel,
• Un bloc d’acquisition et de traitement des capteurs du robot,
• Un bloc de contrôle du niveau de la tension de la batterie lipo,
• Un bloc d’asservissement du robot en position/orientation avec deux régulateurs numérique de type PID,
• Un bloc de commande des moteurs en signaux PWM,
• Un bloc d’acquisition des encodeurs en quadrature avec deux timers configuré sur les front des signaux,
• Un bloc du calcul de la position du robot sur les axes X et Y puis sur l’orientation du robot.

The python program :

from mrpi1_lib import *
import time

# activer le controle
controlEnable()

# avancer de 30 cm
forwardC(15, 1200)

# boucle infini
while 1:
  # lecture capteur de proximité 3
  p = proxSensor(3)

  # pause de 0.5 seconde
  time.sleep(0.5)

  # si capteur > 300
  if p > 300:
    backC(15,1200) #reculer de 30 cm
exit()