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La gestion des robots en parallèle est gérer par fabric (www.fabfile.org ). Un outil SSH permettant d’envoyer plusieurs commandes SSH en parallèle. Chaques robots MRPiZ est identifié par une adresse IP unique:
IP du robot n°1: 192.168.1.41
IP du robot n°2: 192.168.1.37
IP du robot n°3: 192.168.1.47
Le script de contrôle des robots :
#!/usr/bin/env python
import fabric
from fabric.api import run, env, task
from fabric.api import *
import time
env.hosts = ['192.168.1.41', '192.168.1.37', '192.168.1.47']
env.user = 'pi'
env.password = 'raspberry'
@parallel
def hello():
run('python /home/pi/MRPiZ/Dance.py')
Le script python pour les robots :
#!/usr/bin/env python
import sys
from mrpiZ_lib import *
import time
controlEnable()
while 1:
forward_mm(13,120)
back_mm(11,100)
forward_mm(11,100)
turnRight_degree(25,360)
time.sleep(1)
turnRight_degree(15,90)
turnLeft_degree(15,180)
turnRight_degree(15,90)
back_mm(12,90)