Une campagne participative est aujourd’hui lancé pour la carte Esus sur la célèbre plateforme Kickstarter.
La carte Esus est une carte de contrôle de robot mobile ou de projet IoT avec une communication Wifi. De plus, elle est facilement programmable avec l’IDE Arduino.
Vous souhaitez plus d’informations : ici
L’apprentissage des mathématiques avec le robot mobile MRduino avec la programmation graphique (Blockly).
Le premier exemple est le concept de distance.
Cet exemple permet de faire avancer le robot en ligne droite de 20 cm.
“Comment faire avancer MRduino d’une distance de 20 cm ?”
Voici l’algorithme pour faire avancer le robot de 20 cm :
Initialisation du robot MRduino avec l’ajout du bloc “Initialisation robot MRduino” :
Activation du contrôle, pour gérer les distances et les angles.
Appel du bloc “Avancer distance” avec en paramètre le nombre 20, afin d’avancer le robot de 20 cm.
Cette deuxième partie présente les angles géométriques :
“Comment faire tourner MRduino d’un angle de 90° ?”
C’est très simple !
Il faut appeler le bloc “Tourner à gauche degré” avec en paramètre l’angle de 90 °.
Un autre exemple :
Maintenant, place à la réalisation d ‘une forme géométrique avec le robot MRduino :
Exercice n°1 :
Réaliser un carré de 10 cm de coté.
Réponses de l’exercice n°1:
Dans ce tutoriel vous allez créer votre propre modélisation de robot mobile avec l’aide d’un fichier URDF. Ce tutoriel nécessite l’installation de ROS sur Ubuntu.
Système :
Une fois sur Ubuntu, vous pouvez ouvrir un terminal.
La première chose à faire et de créer votre workspace pour la création de votre robot.
$ mkdir -p ~/MyRobot_ws/src $ cd ~/MyRobot_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/MyRobot_ws/src $ catkin_create_pkg MyRobot
Maintenant que votre environnement est près vous pouvez crée la modélisation du robot.
Cette partie va vous permettre de réaliser la modélisation du petit robot mobile de type différentielle :
$ gedit ~/MyRobot_ws/src/MyRobot/MyRobot.urdf
<?xml version="1.0"?>
<robot name="MyRobot">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.035" radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
</link>
</robot>
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=MyRobot.urdf
<link name="right_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.005" radius="0.016"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> </link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous"> <axis xyz="0 0 1"/> <parent link="base_link"/> <child link="right_wheel"/> <origin rpy="0 -1.5708 0" xyz="0.05 0 -0.0105"/> </joint>
<link name="left_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.005" radius="0.016"/> </geometry> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> </link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous"> <axis xyz="0 0 1"/> <parent link="base_link"/> <child link="left_wheel"/> <origin rpy="0 -1.5708 0" xyz="-0.05 0 -0.0105"/> </joint>
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=MyRobot.urdf
Avec Rviz vous pouvez visualiser le robot avec les deux roues.
<link name="caster_wheel"> <visual> <geometry> <sphere radius="0.0045"/> </geometry> <material name="black"/> </visual> </link>
<joint name="caster_wheel_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="caster_wheel"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.025 -0.022"/> </joint>
$ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=MyRobot.urdf
Fin de la partie n°1.
Dans ce tutorial vous allez apprendre à programmer le robot MRPi1 en langage C.
https://github.com/macerobotics/MRPi1/tree/master/Software/C
Transférer les fichiers avec FileZilla.
cd /home/pi/Descktop/MR_Projects/C/header
cd /home/pi/Descktop/MR_Projects/C/sources
Voici un petit programme ‘main.c‘ :
#include "MRPi1.h"
int main(int argc, char* argv[])
{
// initialisation du robot MRPi1
init();
printf("Hello MRPi1\n");
// Allumer les leds du robot MRPi1
led(1,1);
led(2,1);
led(3,1);
}
>> cd /home/pi/Desktop/MR_Projects/C >> gcc sources/*.c -I header -o Hello_MRPi1
>> ./Hello_MRPi1
Les 3 leds du robot MRPi1 doivent s’allumer.
Voici un exemple de programme pour gérer les déplacements du robot MRPi1.
#include "MRPi1.h"
int main(int argc, char* argv[])
{
// Initialisation du robot MRPi1
init();
// avancer avec une vitesse de 10% sur une distance de 150 mm
forward_mm(10, 150);
// pause de 2 secondes
sleep(2);
// tourner a droite
turnRight(30);
// pause de 4 secondes
sleep(4);
// arret du robot
stop();
}
Ce petit programme permet :
Dans ce tutorial vous allez apprendre à connecter le robot MRPi1 à Internet. Par défaut le robot MRPi1 est configuré en point d’accès, une configuration pour se connecter à votre réseau est donc nécessaire.
$ sudo nano /etc/network/interfaces
Modifier ce fichier pour qu’il ressemble à ceci :
sudo nano /etc/default/hostapd
La ligne devient donc :
sudo nano /etc/rc.local
<b>ifconfig wlan0 192.168.42.1
etc/init.d/isc-dhcp-server start</b>
Le fichier devient donc :
Maintenant, vous pouvez redémarrer le système pour la prise en compte des modifications :
sudo reboot
Voilà, votre robot peut se connecter à votre box internet. Une adresse IP va lui être affecter automatiquement. Pour connaitre cette adresse pour pouvez utiliser le logiciel Advanced IP Scanner.
Ce tutorial va vous permettre de programmer le module Wifi ESP8266 avec le célèbre logiciel Arduino. Ceci vous permettra de réaliser des robots ou objets connecté avec ce module comme contrôleur principal.
Ce tutoriel utilise :
Carte ESP8266 -ESP-E12e
L’ESP8266 est un microcontrôleur low-cost avec une connexion Wifi développé par le fabricant Chinois Espressif.
Voici ces caractéristiques techniques :
Par défaut, le microcontrôleur ESP8266 contient un firmware de gestion des commandes AT. Afin de programmer le microcontrôleur avec l’IDE Arduino, il est nécessaire de changer le firmware.
La première étape est la configuration de l’IDE Arduino pour la prise en compte de la carte Esp8266.
http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json
Installation en cours
Après quelque minutes d’installation, vous pouvez sélectionner la nouvelle carte dans :
Maintenant, vous pouvez tester un exemple de sketches conçus pour le microcontrôleur ESP8266.
Un petit exemple pour faire clignoter une led :
Voilà, fin du tuto !
Une promotion d’été pour le kit robotique MRPi1 du 25 juillet au 8 aout 2016.
Le kit complet
Ce kit nécessite une carte :
Tutoriel vidéo pour apprendre à programmer avec Blockly le robot MRduino.
Le robot MRduino joue au football pour l’Euro 2016.
MRduino est équipé d’un bras avec deux servomoteurs SG90 :
#include <Servo.h>
#include <mrduino.h>
Servo Servo1;
Servo Servo2;
int reception;
void setup()
{
Servo1.attach(2, 1000, 2000);
Servo2.attach(4, 1000, 2000);
Servo1.write(90);
Servo2.write(180);
delay(500);
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
// read IR reception sensor
reception = irReceiver();
// read command
switch(reception)
{
case 2:
forward(30);// Forward
break;
case 6:
turnRight(30);// turn right
break;
case 4:
turnLeft(30);// turn left
break;
case 8:
back(30);// back
break;
case 5:
stop();// stop
break;
case 7:
Servo1.write(160);
Servo2.write(90);
break;
case 9:
Servo1.write(90);
Servo2.write(180);
break;
}
}
