Voici un exemple de création d’une carte avec le robot MRPiZ en utilisant le capteur de distance laser VL53L0X :

Le programme python de la création d’une carte :

• Le robot tourne à 360° et lit le capteur de distance,
• Enregistrement de l’orientation du robot et de la distance du capteur dans un fichier csv.

from mrpiZ_lib import *
import time, csv

NameFile = 'carte.csv'

def read_laser():
  p3_1 = proxSensor(3)
  p3_2 = proxSensor(3)
  p3_3 = proxSensor(3)
  p3_4 = proxSensor(3)
  p3_5 = proxSensor(3)
  p3 = (p3_1 + p3_2 + p3_3 + p3_4 + p3_5)/5
  return p3


############################################# MAIN

# wait init
time.sleep(2)

Fichier = open(NameFile,'w')
Robot_tourne = 0

# enable asv control
controlEnable()

while 1:
  # read laser distance sensor
  distance = read_laser()

  # read robot orientation
  orientation = robotPositionO()

  # write in file
  Fichier.write(str(distance))
  Fichier.write(";")
  Fichier.write(str(orientation))
  Fichier.write("\r\n")# nouvelle ligne

  if(Robot_tourne == 0):
    turnLeftDegree(8,360)
    Robot_tourne = 1

Fichier.close()
exit()

Le programme de lecture et d’affichage de la carte  :

import numpy as np
import math
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
import csv

liste_distance = []
liste_orientation = []

fichier = open("carte.csv", "r")

c = 0

# lecture fichier
while True:
  ligne = fichier.readline()
  if ligne =='':
    break # fin fichier
  # lecture de la distance (capteur distance)
  distance = ligne.split(';')[0]
  # lecture orientation
  orientation = ligne.split(';')[1]
  # correction de la distance par rapport au centre du robot et la position du capteur
  distance = float(distance) + 50

  # conversion en radian
  if float(orientation) > 0:
    orientation = (float(orientation)*3.14)/180

  liste_distance.append(float(distance))
  liste_orientation.append(float(orientation))
  c = c + 1

ax = plt.subplot(111, projection='polar')
ax.plot(liste_orientation, liste_distance)
ax.grid(True)
plt.show()

Exemple d’affichage : 

Imitation learning exemple with the MRPiZ robot :

• record the speed of the two motors
• repead the speed of the motors

The python code :

from mrpiZ_lib import *
import time


# acquisition frequency
TIME_ACQ = 0.1

# acquisition time
TEMPS_ACQ = 200

liste_mr = []
liste_ml = []

# main program

# record loop
c = 0

motorsDisable()

time.sleep(1)

while c < TEMPS_ACQ:
  ml = motorLeftSpeed() # read left motor speed
  mr = motorRightSpeed() # read right motor speed
  liste_mr.append(mr)
  liste_ml.append(ml)
  time.sleep(TIME_ACQ)
  print ml, mr, c
  c = c + 1


print "END RECORD -----------"
time.sleep(2)

c=0
cmd_right=0
cmd_left=0
dir_right = 0
dir_left = 0

# H-bridge enable
motorsEnable()

##########################################################

# imitation
while c < TEMPS_ACQ:
  if liste_mr[c] >= 0:
    cmd_right = 2.8*liste_mr[c]
    dir_right = 0
  elif liste_mr[c] < 0:
    cmd_right = 2.8*liste_mr[c]
    dir_right = 1
  else:
    dir_right = 0
    cmd_right = 0

  if liste_ml[c] >= 0:
    cmd_left = 2.8*liste_ml[c]
    dir_left = 0
  elif liste_ml[c] < 0:
    cmd_left = 2.8*liste_ml[c]
    dir_left = 1
  else:
    cmd_left = 0
    dir_left = 0
  print cmd_left, cmd_right, c
  c= c + 1
  # motors commands
  motorRight(dir_right,abs(cmd_right))
  motorLeft(dir_left,abs(cmd_left))
  time.sleep(TIME_ACQ)

stop()
# end